吸引の難しさ

ようやく迷路を寮に持ち込んで走りこみ開始。例によって高速度カメラ片手にパラメータを微調整。
吸引マウスはバッテリーの状態（つまり吸引力)でかなりスリップ具合が変わってくるという厄介な性質がある。
バッテリーが充電直後のとき、加減速、ターンともにかなり安定している。ところが5分も走らせているとファンの音も弱くなり、スリップも大きくなることが見た目にもログにも明らかに表れる。よってエキスパート決勝では電池がへばる前に第二走行から全力で走らせたほうがいい結果になるかもしれない。

11.1V(3セル)の場合でテストするとさらに強大なグリップ力になる。ただ吸引モータの音が恐ろしいことになるので心臓に悪い。この時期にモータを焼くと後がない。次回からはファンモータも回転数を制御することを検討する。車輪と違って一方向なのでエンコーダは自作で十分行ける気がする。そういえばこのモータ、買ったときにエンコーダディスクがもともとは付いていたりする。(右上の背景)