バグ

先日の補正はターンモジュールでかかっていなかったことが判明。修正すると各段に良くなった。
ということは2～3年前から抱えていたバグのようだ。今までフルサイズはターン直後に壁切れ補正ができること、16×16では計算時間がさほど気にならなかったことなど複数の要因が重なり、見逃していたようだ。気持ち悪いのでフルサイズにも入れておくことにする。

2足はROBO-ONE GATE IN 国際ロボット展2009にチームとして出る予定なので、実物を見たい方は是非ご来場ください。こちらは全くの初心者でノウハウを持ち合わせていないので、それなりの動きしかできませんが...