ひたすら調整

やはり路面の状態の違いはマウスの挙動には影響する。ブレーキを強めにする。コーナーからの立ち上がりの加速を緩やかにする。連続ターンで前壁の距離補正とエッジ補正を組み合わせ、どちらを優先的に処理するかを試行錯誤する。などなど..

学生大会のミスはおそらくセンサの調整不足。VTRを見るとエッジ補正が早くなりすぎている。スタート地点で基準値を設定し直す必要があったようだ。定例会のときは調整しなくても普通に走るのだが、照明環境があまりにもちがいすぎた。反省...。同じ環境で支部サーキットでは高速で12秒台で走ったのはエッジ補正もセンサの姿勢制御もほとんどしなかったため。コーナーは必ず前壁があるのでそこだけで調整したほうが精度が出るのである。

いきなりDCマウスで挑戦を始めて2年目、いまだに第二走行で安定してゴールできないのは、人の考えをそのまま使うのが嫌いで、あえて人とちがった切り口から挑戦したいという私の性格と、基本を全て無視して（というか知らずに）ほとんど自分のひらめきだけでアルゴリズムを作り続けたせいだろうか。