車輪変更

GWも今日で終わり。マウスを長く触れる時間もしばらくなくなる。今日は車輪をアルミ製から木製に変更した。アルミより格段に加工しやすい。しかし、湿気などで変形する可能性も否定できない。そして表面はシリコーンでなく、滑り止めシートにした。こちらの方が楽で、真円度が保てるし、マイコンカーやランサーほどスピードは必要ないというのが主な理由である。

あいかわらずエンコーダのカウントが遅れる。現在100kHzで360パルス/rのエンコーダを４逓倍してカウントしているのだが、もういくら割り込み周期を上げても無理そう。根本的にカウント方法を見直す必要があるようだ。
明日時間があれば、部室に行ってオシロで様子を見てみようと思う。