ロボコン日記

本業は主任という肩書になってしまった。だからといってやることが大きく変わるわけではないが、自分が手を動かすより
人を動かすことが増えるのである。実験など手を汚すのが好きな人間にはそれが寂しいのである。
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さて会場の様子を見学

本大会は2020年3月7日（土）　延期
URL：https://www.ntf.or.jp/densocup/


バックに調整用の控室もあり、ほぼ全日本級である。
何度かこの会場での走行は経験しているが、照明は例年全日本大会が行われる東京工芸大よりきつい。この大企業を独自大会の開催へと動かしたHさんとMさんには感謝しなければいけない。今回の大会でマイクロマウスが少しでもこのD社内で注目度が向上すればと思っている。

ほぼいつも中部月例会で見る面々 + D社関係者。当日は株式会社アールティの方々によるマイクロマウス講習会、クラシックは8×6迷路、マウスは7×16コースで上級者によるデモ走行などが行われた。自分もクラシックの新作をデモで走行させる。吸引モータを直前の記事(φ8.5)のものに変更してみて吸引力は1.5倍ぐらいになったが摩擦が増えすぎて加速度が低下し、さらにモータが重く、重心も変わってターンの収束度が悪くなり当初の通り私の軽い機体には使えないことが実証できた。身の丈に合った吸引機構を選ぶことが重要である。

皆様　新年あけましておめでとうございます。

もうマイクロマウスでも本業でも技術を教えていく立場にあるポジションに入りかかっているのだと思いますが、本人はまだ探求心だけは学生の心を忘れずにやっていきたいと思います。ということでたまにはノウハウをばらまきます。

でタイトルはなにかというと、手元にある大量のモータのT-N T-I特性を測っていた。下はほんの一例




なるほど、よくクラシックの吸引で使われているφ8.5モータは200円もしないのに1万円以上するDC-X10S(1.5V)並みの特性を持っていて、赤い彗星の吸引に使っているφ7よりは電流に対してトルクが出るということはわかる。（実際は軸受けやブラシの耐久性、銅損など効率が違うと思うので全く同じかというとちがう）ただし自分の小型の機体に対しては必要以上に吸引力を上げる理由はなく、イナーシャと重量増加によるデメリットが大きくなるので採用していない。旧作の紫電改クラスならマッチすると思う。また吸引と車輪駆動用では向き不向きの傾向が異なり、吸引は高速域で電流を流すタイプのほうが性能を発揮しやすいが、傾きが急なやつが多く、それだけ負荷変動で大きく回転数、トルクとも変化するということを意味するので制御には向かない。



さて、新作は駆動モータにそれぞれ電流センサが搭載されているので、今までDutyという物理的に曖昧な単位で扱ってきたトルクが、上記のT-N,T-I特性と機体を加速させたときの電流を計測することでわりと正確に知ることができる。図のように任意の加速度で加速させたときの実測トルクと、機体の重量、イナーシャ、摩擦などから計算した理論値とほぼ一致した。（伝達効率とか摩擦係数で少しフィッティングしたが...）

モータ制御の基本は電流である。速度やトルクは最終的にはpwmによりモータに流れる実効電流を制御していることになる。
電流がわかるとなにがいいかというと、モータの性能から機体の速度を上げていったときに出せるトルクの限界を知ることができる。厳密にはメカの機械損や銅損があるが、トルク=加速度に近似できるので任意の速度での目標加速度上限をモータのT-N特性から逐次設定する（オートアクセルを適用）ことでロスのない加減速を行うことができる。実際には効率を完全に100%にすると前述のような様々な外乱要因があって不安定になりやすいので、ここに摩擦やバッテリ電圧低下割合など不確定要素をパラメータとして加えることで冗長性を持たす。


こんな感じ（途中で不自然に変動しているのはたぶん段差）

まだ行っていないが電流フィードバックを行うことができれば電流の時定数は位置や速度に比べて桁違いに小さいので出したいトルクとして電流指令値を与えれば位置・速度系に対して正確なフィードフォワード制御をすることができる。もっともマイクロマウスは速度の軌跡精度はそこまで重要ではないのであまりガチガチのサーボにしてしまうと今度は角速度方向の性能に響くので注意は必要である。その他、昨今の高電圧化、大電流化の流れに対しては電流センサでモータ電流を監視することでトルク制限を加え、クラッシュ時など過電流によるモータの焼損を防ぐこともできる。マウスに限らずご家庭の移動ロボットに電流センサ一ついかがでしょうか。

家電批評系Youtuberではないがよくこんなタイトルを見かける。今年はなにかと設備投資を行ったのでまとめとして紹介する。

No1. 実体顕微鏡
品名：Efix HDMI VGA 7 〜 45X サイマル-焦点連続ズーム三眼実体顕微鏡


ズーム+LEDリングライト付で元々電子工作向けなのか、はんだごてをじかに当てても燃えないの水色の耐熱性マットも付属品としてついてきて3万は破格といえる。中華製ではめあいとか筐体の精度がいまいちだが、機能としては問題ない。似たような顕微鏡はたくさんあるが、LEDライトがスリムで工具が当たりにくいと思ったのでこれを選んだ。

導入は品質面向上の観点で効果があり、0603のはんだづけも楽にできるようになり、QFNのはんだ不良などの発見にも効果を発揮した。液晶出力付や可動軸のちがいなどでバリエーションがあるが長期で使ってみた感想としては可動軸は肘が邪魔になるのと液晶は立体感と解像度が落ちるのでどちらもあまり出番がなかった。

導入を検討している方には注意点として、目に当てるものなのでアルコール消毒や煮るなど雑菌処理はしておいたほうがいい。（多くの業者は仕入れるだけでそのあたりはなにも考慮しないので...）それをやらずに当方謎の細菌に感染して1週間くらい結膜炎で苦しみました。あとはのぞき込んではんだ付けするので普通にはんだ付けするのと比べてどうしても目が疲れるのと、肩や首が痛くなりやすいということは覚悟したほうがいい。固定式ルーペでもよかったのではという説もある。

No2. 水溶性ゲル状フラックス
メーカ：ChipQuik
品名：SMD4300TF10


ピッチの狭い電子部品をはんだ付けするときにフラックスを塗ることが多いと思うが、市販の液体フラックスはすぐに蒸発してしまい、こての当て直しなどをするとすぐにはんだのノリが悪くなって焦がしてしまうという経験をした方も多いだろう。


このゲル状フラックスは海外のスマホの部品リペアなどの動画を見て知ったもので、使い方は基本的に注射器ではんだ付け個所に盛るだけ。粘り気もあるのでまず部品の固定がしやすいのと、最大の利点は長時間はんだごてを当てても液体にはなるが蒸発しないのではんだの濡れ性を保つ効果が持続するということである。さらに水溶性なので普通のフラックスのように黄色いべたべたしたヤニが残らない。エタノールでさっと拭くだけですぐに除去できる。こちらも品質向上に貢献した。型番から元々アメリカのAMTECHというメーカが本家のようでAliexpressにもたくさんあるがすべて偽物と思われる。

No3. ホットエアーステーション
メーカ：Hakko
品名：FR-803B


300℃～600℃熱風を当てて基板のはんだを溶かして部品を取り外したり、逆にLGAやBGAなど足がない部品のはんだ付けを行うとき等にに使う工具。似たものにドライヤーやヒートガンがあるがこれらは口が広く風も強いので上記のような用途には向かない。さらにプログラムで温度プロファイルも設定できるので局所的なリフロー炉としても機能する。効果としてはマウスの失敗作からCPUやエンコーダICをはがして流用するときに効果を発揮した。すぐに部品が入手できずに使いまわさなければならなかったり、部品が壊れた時に交換などする機会が多いような人にはおすすめである。

ただUIがわかりにくいのと、今は廃盤で入手性が悪い（最新機種はかなり高額）ので最近だと Quickというメーカの861DWが分解動画を見た感じ品質はいいと思う。 あと比較的アマゾンなどでよく見る数千円の858系列の安いものはヒーターがすぐダメになるか最悪温度制御が暴走してFHした、また風の調整を弱くできないなどの不具合事例を多く見るのであまりおすすめはしない。

No4. ファブレット
メーカ：OnePlus
品名：OnePlus6

Oppoのサブブランド。デュアルSimに有機ELとそこそこのカメラとCPU性能を持つ。2018年販売当時にはいろいろな批評サイトで最もコスパの良いハイエンド端末に選ばれている。自分はそんなものはどうでもよくて、FC100に代わるマウスの動作解析用のスローモーション機能の使いやすさが気に入って購入した。フルHDで240FPSが取れるだけならiPhoneなど多くの機種があるが、多くはその場ですぐ再生したりコマ送りができなかったりしてPCに転送時もスローにならなかったりする。この機種はそれが操作しやすいと感じた。他の動作もサクサクでスマホとしての機能も申し分ない。ただGPSのキャリブレーションの精度が少し弱い気がする。

No5. 3Dプリンタ
メーカ：Tiretime
品名：UPmini2

日本だとAFINIAブランドで売っているBox型の3Dプリンタ。2019年現在では古い機種ではあるが会社にもあり、トラブルも少なく品質も同価格帯のプリンタの中では良いという評判で購入。使ってみるとCNCほどの精度は出ないがエンドミルをセットしたりワークを固定したりするなどの準備が不要なので試作や小物づくりには手軽でよい。
特にトラブルはないがABSはもろく、機構部品などに使うには少し心もとない。特にハーフマウスレベルの細かい部品（ホイールやモーターマウント、ファン）には使えないと思ったほうがいい。比較的最近でもう少し安いものであればAnycubic i3 Megaというものが評判がいいらしい。

No6. ノートPC
メーカ：Lenovo
品名：ThinkPad X1 Carbon


ビジネス向けで初期バンドルソフトも少なく、軽くてシンプルなノートPC。特徴はキーボードが打ちやすい。WQHD 2560×1440対応。クラウドやマルチタスクが多くなりメモリは16GB積んだ。純日本製で今のところ快適（今までの経験上5年後はわからない）ただしwin10は無駄に論点をずらそうとするおせっかい機能が多く使いにくい。

No7. M5 Stack
ESP32系マイコン。Arduinoベースでプログラムの例が多く簡単にUDP通信や液晶グラフィック表示などができる。
計測器など小物の作成には便利である。ただし自分の個体は電源回りのトラブルが多く、公差設計に難があるように感じる。


番外　トイドローンとその部品

目的はバッテリー、モータなどの部品取。一応モータのばらつきを見る目的で安物で高度維持や方向固定もないやつばかり動かしてきたので、それなりに鍛えられて普通にドローンも飛ばせるようにはなった。マウス転用は全くダメなやつもあればかなり使えたものもあった。基本的におもちゃは品質が安定しなかったり説明に曖昧な表現があったりするので良いかどうかは試さないとわからない。

書いていて思ったが大陸製品がだいぶ家庭に侵食してきている。国内メーカで買えるならそちらを優先するのだが価格に対して趣味で使える程度に昔より品質が良くなったのと、一般人の流行から外れたようなニッチな製品は国内通販に出回らないというのがある。またブランド価値を気にしすぎてオープンプライスで商社を通さないと実勢価格が開示されない文化もダメである。そして産業機器の商社は個人を相手にしないことが多く、結局中古などでしか買えない。働き方改革とか言っているが日本の企業は昔にも増して個人を相手にしなくなり、売れないものは作らないつまらない国になったように感じる。それは言い換えるとありふれたものしか作らないということである。マイクロマウスもそうだが「ありふれたもの」では上位には入ってもトップは取れないと思っている。いつの時代も少し尖った製品は人を魅了する。

人生時には諦めも必要といわれるが自分の人生振り返ると何をするにしてもあとひと頑張りが足りなかったと感じることが多い。マイクロマウスもしかりで全日本では3位や2位が多かった。マウスの場合、自分が過去からどれだけ成長したかというのが重要なので、なんでも優勝すればいいというわけではないが、後で差分を分析するともう少し頑張れば勝てたということが多い。今回紹介する伏見稲荷は2回目で前回は6年前に中腹で断念している。

今はいつのまにか外国人の不動の人気観光地No1になっている。平日のせいもあるが行きかう人々はざっと7割ぐらいが外国人のように感じた。1300年以上続く庶民の信仰「お稲荷さん」の総本山であり、千本鳥居など他国には無い日本の神秘を感じられるということだろう。

この伏見稲荷大社、境内が1つの山であり全部回るにはかなりの体力と時間を要するが基本的には神社なので24hいつでも参拝でき、拝観料もない。そのため朝早い方が人も少なく、落ち着いて回ることができる。夜は夜でまた趣がちがうそうなので機会があれば来てみたい。

有名な千本鳥居。9:00ぐらいならこのようにまだあまり人はいない。最近は進行方向が指定されている。

千本鳥居を抜けて奥社奉拝所（奥の院）実質ここから山登りスタート。この写真のひときわ目立つ鳥居の裏を見ると...なるほどということかとなると思います。

道中も鳥居が延々と続く。

途中いくつか祠がある。狛犬ではなく狐の像があるのが特徴で、この狐は「白狐（びゃっこ）」で稲荷信仰では人々に幸せをもたらす神の遣いということで目には見えない存在とされているそうだ。銜えているものは稲穂（五穀豊穣）・鍵（宝物）・玉（玉鍵信仰）・巻物（知恵）だそうだ。まあ、顔立ちが独特で昔の人は妖怪か神聖な生き物に見えたのだろうか。関係ないが狐の嫁入りだったのか、周囲は晴れているのにずっと稲荷周辺だけ雨が降っていた。

四つ辻。前回はここで引き返した。なんだかんだで眺望はここが一番いいので、6年前の自分もそうだがここで満足してしまう人も多いようだ。今回は体力も十分余裕だったので登る。ここからは未知の世界。頂上へのルートは3通りぐらいあるが、王道とされる右回りで回る。

頂上までまたいくつか祠があるだけで特に珍しいところはない。そして階段が急になる。

ついに頂上に到着。登り始めて45分ほど。頂上という文字はあるが一の峰という祠があるだけで特に宝箱があったり、素晴らしい景色があるなどのご褒美は何もない。神道はそんな俗なものではないのである。前回あきらめていたものがリベンジできたという点で心が満たされた。そういったよい心地になることが最大の褒美であるのだと思う。祠にスタート地点に戻る旅の扉があってもよさそうだが、当然ないので来た道と違うルートで下山する。

こんな謎の恰好の狐もいる。これは眼力社というところのもので狐の加えた竹から水が出ている。拝むとビジネスで目利きがよくなるとか。11:00ぐらいになるとふもとは観光客でごった返す。雨が強くなってきたのでさっさと退散する。

午後は大阪。難波と千日前のアーケード。大須とほとんど雰囲気は変わらないが平日は大須より人が多い。右の「わなか」というたこ焼きは安くて非常においしいのでおすすめする。左の551の肉まんも有名である。

黒門市場。伏見稲荷にもまして外国人が多く、表記も中国語や英語のほうが多いため一瞬海外に来たのかと思うほどである。お目当てはずばり日本食で鮮魚だろう。

謎のペッパー。
外国人でも振り向く人はほとんどいない。この程度の人型ロボットはもはや誰でも作れる時代なので特に珍しいものでもないだろう。でんでんタウンで軽く買い物して終了。いつのまにかデジットや千石電商がスマホ決済などキャッシュレスに対応していた。

令和の時代の最初の大会と同時に40回という記念すべき大会に今年も参加
場所は厚木の東京工芸大学
今年はそれなりに多くの地区大会に参加し、ポイントは稼いだので出番は最後の方。
種目はクラシックマウスとマイクロマウス。午後になるかと思ったが思いのほか進行はスムーズにいっているようでクラシックは午前中に出番が来た。


このコースは公開されてすぐに判った。表彰状の背景となっているコースである。このコースは2003年のエキスパートクラス決勝の迷路である。たしか昔サイエンスチャンネルで当時としては貴重なネット動画もあったような。

クラシックマウスで走るのは2016年に製作し、4年が経過した「赤い彗星」
こいつはいつのまにか直進とターン1m/sで吸引探索もできるようになっていたが、全日本ではバッテリを浪費するだけ無駄なので通常の吸引なしの探索を選んだ。探索は特に問題なし。自分の選んだ最適コース（だったかは知らないが）は前半の斜め連続、くし歯、長い直進からの細かいターンの連続区間と難しいとされる要素が一通りそろっているバランスのとれた迷路である。

2走目はまず去年のMAXパラメータから始めた。ゴール。この地点で海外勢はすべて抜き去り暫定2位
3走目は特定ターンの速度と斜めの速度を上げたがフェールセーフで一部ターンが遅くなったようだ。
4走目は今年ひそかに用意した最速パラメータ。
中部ではあまり安定しなかったのでダメかと思ったが、例年全日本の路面は一番走りこんでいる自宅と似ており、相性がいいのでゴールしてくれた。これで暫定2位。
ただそれでも0.1s以上トップと差があるので、直進区間を無茶しないと上回ることができない。
5走目は直進のパラメータを上げたが、やはりふらつき後半のターンの入り口でずれたようでだめだった。

結果準優勝。
この機体はトレッドが狭いせいもあり、直進性能が昨今のトップクラスと比べると少し劣るようになってきたようだ。また3セルの参加者が増えてきており、力勝負の度合いも強くなってきている。それにしても2003年当時の優勝タイムが8,391で今年の優勝タイムが4,143なので16年間で2倍以上速くなっているということである。

午後はマウス


あいかわらずうんざりするほど広大な迷路である。
走るのは今年の新作「赤い彗星2」
前作の翠嵐と比べると探索がまだ安定しない。特に両側柱の区画の壁切れがあまり安定しない。
おそらくエッジの検出がうまくいっていなかったのでしょう。途中で壁を読み間違えたらしく停止。
ただこの地点でロードすると最短経路は出ていたのでそのまま最速走行をさせることにした。

2走目は一番走りこんでいるパラメータで安定してゴール。
3走目は直進速度を上げる。これも成功
4走目は基礎MAXパラメータ。少し壁にぶつかった気がしたがゴール。
5走目はさらに直進を上げてみたがバッテリーがなくなったらしくリタイア。

去年より1つ順位が上がって準優勝
優勝者と別コースだったので単純に性能差で比較できないが、あちらのほうが距離の観点では短かった可能性はある。

W準優勝
副賞がすべてモーター。つまりテクニカルシートで「不明」ばかりでなく、もっと良いモータ使えということか。

Hさんと話していたが、各競技学生の実力が海外選手とも互角以上に戦えるぐらいにだいぶ向上してきたように思える。
2000年代初頭などはほぼ韓国やシンガポールが上位を独占していた冬の時代もあったのだ。もう我々おじさん勢がいなくなっても日本のマイクロマウスの世界は明るいだろう。そろそろ活躍は次の世代にたくし、引き際も見えてきた気がする。

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私はD社の回し者ではないが、今年は裏でこんな展示もやっていました。

このD社の人協働ロボットCOBOTTAは繰り返し位置決め精度は±0.05mmあるそうなので一度決まれば再現性は高いようだ。実際に1日中動かしてずれていることはなかった。D社はなぜかマウサーが多く、初の試みとして2020年3月6日（金）～3月7日（土）にかけてD社カップと銘打って大会をやるそうだ。

今回の大会は実行委員が大会のスリム化を掲げていたように、今まで時間や手間を擁していた車検の簡素化や、表彰式、一斉休憩の廃止、全競技ほぼ同時進行など随所に効率化が図られているのを感じた。そして路面の品質、ほこりが少ないこと（自分の出番が後ろだったせいかもしれないが）も文句なしであった。今年の流行語大賞が「Oneチーム」だったそうだが、この40回マイクロマウス大会も決してラグビーのような華があるわけではないが、大きなトラブルもなく運営、参加者ともOneチームで取り組み、成功を収めたのではないだろうか。

マウスで毎年上位を死守するために生活を犠牲にして技術開発をするより、その座は若手に譲り、世界中の名所を旅してうまいものを食べるほうが幸福度が高いなと思うようになったのは齢を重ねたからだろうか。ただ人間がダメになっただけだろうか。

とはいうものの結果は
クラシック　優勝
無印　4位

クラシックは思ったより1セル縛りプレイの新作が健闘した。
無印は旧作での成績。新作はくし歯が越えられなかった。
くし歯は今回不安定だったので大会後以前から述べていた微分値を取り入れた壁切れ補正方法で対応した。ただし根本はくし歯がダメなのではなく、そこに至るときに絶対角度がずれていたのが問題。

3日目は早起きして台中に向かう。

高鉄（新幹線）で行ってもよかったが、旅情を楽しむために台鉄（在来線）の特急プユマ号を使ってみた。

プユマ号は高鉄の半額で乗れる&台北から台中までほとんどノンストップで所要時間1.5hほどということで特急の中でも特に人気がある。日本でも10時打ち（乗車1か月前の10時ちょうどに窓口で発券してもらうテクニック）というのがあるが、台鉄は乗車の2週間前（土日の場合は金曜日）の0時から販売開始である。万全をきすため日本の深夜1時になると同時にネットで予約した。


TEMU2000型といい、空気ばねで車体を傾けることができる。設計は日本車輛でどことなくJRの特急に似ている。客室の居住性はよかったが、思ったより床下の防音設備が甘いのかロードノイズを拾い、さらに山間部は線路の状態が悪いのかガタガタ揺れたが、台中までの異国の（ときどき日本のような）車窓をたっぷりと楽しむことができた。

台鉄台中駅到着。

台中は人口281万の台湾第3の都市　実は人口だけなら台北（263万）より多いらしい。駅舎も最近リニューアルされ金沢駅のような感じで近代的である。そして降り立つとあきらかに台北より暑い。体感で25℃以上はある。
まず有名なアイスクリームを食べに行く。「第四信用合作社」台中駅から歩いて10分ほど。


宮原眼科の支店である。このあと本店にも行くのだが、本店は落ち着いて食べるスペースがないということでこちらにした。

メニューは見た目あの岩国の謎のアイス店をも超える豊富な種類がある。チョコだけで16種類ある。自分はダブルで100%西アフリカ（チョコ）と高山ウーロン茶のアイスにした。トッピングはチーズケーキ

インスタ映えするアイスとしても有名。
味はカカオはよくある味だが、高山ウーロン茶が日本ではあまり無い味で意外とよかった。

このブログを見ている種の人なら、台中に来たなら電気街に立ち寄るのもおすすめする。この第四信用合作社と宮原眼科本店の間の道が電気街になっているので特に迷うこともなくたどり着けるはず。



雰囲気は秋葉原というよりアーケードのある日本橋のほうが近いだろうか。（日本橋と書いてあるし...)

九十九電機やあきばおーよりaitendoや千石系の店といったら通じるだろうか、ガジェットではなく純粋に電子工作を楽しむような種の人なら店を眺めているだけでもそれなりに楽しめると思う。（逆に家電やPCショップは少ない）

マウサーならみんな大好き今華電子はこの台中にもある。それほど台北と品ぞろえや店内の雰囲気も変わらない。
その他、地図を調べると台中には模型店なども多く点在している。意外とMakeの観点でも良い街かもしれない。

台中市役所を見る。東京駅などにみられる、辰野式と呼ばれる赤白レンガのバロック調建築である。（尚、辰野金吾が手掛けたわけではない）内部見学は入り口で台帳に名前を記入すれば無料で楽しめる。

誰もいない...

宮原眼科本店にも立ち寄る



これは凝った建築である。鏡による錯覚でうまく奥行きがあるようにみせている。建築だけでなくお茶やお菓子なども包装デザインの1つ1つが芸術品のようである。コストはかかるだろうが、前述のアイスといい、インスタなどSNSで紹介されることも意識している時代の流れにうまく乗った店である。

このあとあの総合資格学院のCMにもちらっと出てくる奇抜なデザインの国家歌劇院に寄る予定だったが、疲れたので高鉄（新幹線）で台北に戻ることにした。この高鉄の台中駅がまた曲者で台鉄の台中駅からかなり離れており、行くには在来線で新烏日という街はずれの駅まで南下する必要がある。そしてどこかの三河安城のように、普通列車しか止まらないので20分に1本ぐらいしかない。このせいで結局、台中の中心部に行く場合、高鉄で来てもプユマ号で来たのと変わらないぐらいの時間になってしまうのである。

台北に戻り、中山エリアをぶらぶら。このあたりは名古屋栄の大津通（パルコ～三越）のあたりの雰囲気とそっくりである。（三越そのものがあるし）前にも食べた気がするがその三越の鼎泰豐で適当に夕食を食べた。（名駅にもあるけど）

鼎泰豐のあと運動したくなったので象山で山登り。

象山は台北の東の隅、名古屋でいうと東山公園か星ヶ丘付近のようなポジション。近くには東山タワーのように台北101がある。登山道入り口に着いたころにはあたりは暗くなっていたが観光客が大勢いるので心配はいらない。ひたすら急な階段が続くので日頃運動していないとかなりきつい。といってもココヘッドよりは足場もしっかり整備されているのでマシである。

輝く台北の夜景。実はまたしても一番上までは登っていない。（さらに体力を使って登る必要性を感じなかった）

以上で旅は終了。お疲れさまでした。

ホテルを出て早朝の迪化街へ。

迪化街でも大橋頭駅に近い部分は人通りが少なく、レンガで作られた古い町並みが見られる。おそらく戦前の建物であろう。

迪化街新天地というらしく、数年前まで廃墟のままだったらしいが最近になってその歴史的価値が見直されリノベーションが進んでいるそうだ。この古いレンガの建物の裏に実は新しい喫茶店などがある。


地下鉄でその大橋頭駅から乗り継いで中正紀念堂へ。

広大な敷地とお堂は初代総統である蒋介石の記念館である。
なにやら記念堂に似つかわしくないゆるいパレード車がいるが、これだけ広ければイベント会場になるのもおかしくはない。

お堂の中は巨大な蒋介石の銅像が鎮座している。
ここの目玉は毎時00分に行われる衛兵交代式である。イベント化しているのだが兵士がそろって勇ましく銃を振りかざす姿は見ごたえがある。この銅像のあるフロアの下は蒋介石の功績などが紹介された展示スペースとなっている。

面白かったのがこの絵、一見普通の絵だが拡大すると文字が書かれている。

虫眼鏡で見てやっと認識できる小ささ。パソコンなどない時代。どうやって書いたのだろうか。

大会だと、レストランやビュッフェ、なぜか大戸屋ばかりなのでなかなか台湾のB級グルメを堪能する機会がない。
せっかくなので今回は中正紀念堂から徒歩圏内のミシュランガイド台北にも乗る（☆ではないが）有名店「永康牛肉麺」へ向かう。

MRTで行くなら東門駅が最寄り駅。開店11:00の15分前に列に並んで入店。

おそらく看板メニューであるこの「紅焼牛肉麺」をいただく。大と小があるが小でもかなり大きい。
ぴり辛のラー油と柔らかい牛肉がとても良い味を出していて大満足。

いったん北門駅から再び迪化街を歩く。

こちらはハイカラというか明治末期～昭和初期ぐらいの日本の町並みだろうか。日本には江戸時代より前の町並みを保存する地域は多くあるが、これぐらいの時代を保存している町は少ないので新鮮である。周囲は漢方薬を売る店だらけだがときおりカフェのようなところもある。

そのままホテルに戻り、九分に向かう。

九分はたしか>2016年に一度訪れていたはず。このとき入りたかったが入れなかった「海悦楼茶坊」に事前予約で入った。予約だと空いていれば、優先的にテラス席に案内されるようだ。（日が沈んでムードの出る17:00以降は日本のツアー業者が団体で席を買い占めてしまうようなので当日入るのはまず無理）


ここの売りは大抵の九分を紹介する雑誌で乗っているこの構図で阿妹茶酒館を眺めながら台湾茶をいただけるということである。この日は東方美人（味はほぼ紅茶）だった。ただ少し想定外だったのが、油断すると茶器がひっくり返るほど風が強かったことである。自分はいままで台湾に9月にしか来たことがなく、毎日どこへ行っても灼熱地獄のような暑さの印象しかない。ただ10月のこの日は台北でも気温は20℃前後しかなく、特にこの九分はいくらか標高の高いところにあり、雨も降っていて羽織るものがないと寒いぐらいであった。

日没までいたかったが前記のように寒いのと、テラスに1Fの客や中の席の団体が次々と押し寄せるようになり、落ち着きがなくなったので17:30前に退散。


九分のもう一つよかったのがこの幸福堂の黒糖タピオカミルクティ。自分はココナツミルク世代で最近の大きなタピオカはあまり好きではないが、焦げた黒糖の甘味と薄いミルクティが融合して絶妙な味を醸し出していた。うーん、これでタピオカがなければ最高なのだが...ちなみに幸福堂は日本の原宿にも今年できたようだ。調べると原宿店はかなり並ぶようだが、九分は並ばずにすぐに買うことができた。

バスと電車で戻り、このあとホテルの前のカルフールで適当につまむものを買って2日目終了。

このカルフール、中身はただの大きなスーパーだが、エスカレータの途中にも商品が陳列されているのが少し面白かった。
買うか悩む余地を与えさせないという商法だろうか。

台湾渡航自体は個人で6回目。大会がないので胃が痛くならないのがよい。
キャリアは安価なキャセイパシフィック。三重県付近に嵐がいたのでいつになく揺れまくった。

桃園到着は19:00頃。キャセイは第1ターミナル。




桃園MRT→台北MRTと乗り継ぎ、ホテルは大橋頭駅から徒歩5分ぐらいの「台北城大飯店」というところ。
見た目は古そうだが中身は比較的新しい。選定理由は

・楽天の航空券セットでそこそこ安かった。
・ウォシュレット付
・台北の18世紀～日本統治時代のバロック様式の建物が残る問屋街である迪化街に近い
・食に特化した寧夏夜市まで徒歩7分
・向かいにカルフールがあり、一通りの買い物ができる
・その気になれば中山、台北駅まで徒歩圏内

仮にマウス大会に出る（龍華科技大學の場合だが）にも最寄りの迴龍駅まで一本なので使えると思う。
とりあえずチェックインして荷物を置いて腹ごしらえに寧夏夜市に行く。


実は台北の夜市は初めて来た。この地点で22時ぐらいだったが大勢人がいる。事前にいくつかの店を調べて
写真の「方家」というところで鶏肉飯を頂く。

見た目から淡泊な味かと思ったが（30元=115円）だし汁のような旨味成分が米にしみこんでおり、意外にこってりしていておいしかった。


1日目終了

PC買い替え


ThinkPad X1 Carbon 2019

ラベルこそLenovoであるがThinkPadXシリーズの開発陣はIBM時代からの日本の大和研究所のはず。
仕事でThinkPadシリーズは使いやすいと感じたのでVAIO SXと迷ったが

・キーボードが圧倒的に打ちやすい。キーストロークが2mm (VAIOは1～1.5mm)
・軽い（オプションのType-C ウルトラポータブルACアダプターで1090+95=1185g)　(VAIOは999+235=1234g)
PD電源対応なのでスマホ(のようなもの）と充電を共用でき、荷物が減らせる。
・IPS14インチ WQHD 2560×1440ノングレア（vaioはハーフグレア4k）
　これは負けるが店頭で見て14インチのWQHDと4Kはほとんど見分けがつかない。
・ボディが質実剛健(vaioはギミックのせいで仕方ないことだが、モニタ部分がパコパコするのが好きでない）
・メモリ16GB、SSD PCI-Express-512GB (VAIOでこれを選ぶと軽く30万近くなる）

メモリとSSDはメイン機として使うならできるだけ多いほうがいい。これは前回VAIOで失敗したもの。
逆にCPUはゲームなどはしないのであまり金額をかける必要はない。

主な移植状況

Chrome : ダウンロードするだけ。ログインすればすぐに環境再現。一番移植が楽。

e2studio：再度ダウンロードするだけで特に問題なし。

Fusion360：クラウドなのでクライアントを再度ダウンロードするだけ。ただしCAMの工具データやポスト処理など
ローカル参照でカスタマイズしたものは手動で移す必要がある。

Quadcept：クラウドなのでクライアントを再度ダウンロードするが、データの移植は手動で行う必要がある。
スタートメニューに「Quadceptファイル出力」という項目があり、ダイアログに従ってプロジェクトや
部品データを一括でまとめてファイルに書き出し、引っ越し先のPCで今度は「Quadceptファイル入力」でそのファイルを読み込めばよい。


Hew : ルネサスのページの片隅にこっそりとあってインストール。主に古い機体やソフトの保守用

小物類はインストーラを基本的にすべてNASに保存しているのでそれほどトラブルなし。

地味に面倒だったのが外部モニタがFullHDまでの対応なのでThinkPadのWQHD側で拡大表示をしているとe2studioなど一部のアプリは外部モニタ側で文字がにじむ。この場合、アプリのプロパティから「高DPI設定の変更」を選択し、高DPIスケールの動作を上書きしますにチェックを打ち、プルダウンを「システム（拡張）」にすると解決する。MacBookProだとなにもしなくても対応できるのだが...windowsは昔からこのスケール変換の精度がよくない。