ロボコン日記

70gをきる程度で最近のマウス並みに軽量化はできた。
ただ、少し調整した感じで前モデルを上回る見込みがなさそうなので、これを試作機としてもう一度足回りを作り直すことにする。

下のように1G少し足らず程度の加速でピーク4A程度流れる電流は想定の範囲だが、探索走行のターンでも1Aほど流れるため例によってバッテリーを消費する。


探索走行の継続1分程度で走行不能となる。つまり現状最短走行をする前にバッテリー切れとなり、燃費が非常に悪い。電流FBで無駄なトルクを制限すればある程度改善されるかもしれないが望み薄である。

愛知で花見というと鶴舞公園であるが、その宴会用の桜とは異なり
京都醍醐寺や東京上野公園に負けない観賞用としての桜の名所がある。

愛知県五条川桜

愛知県岩倉市にある五条川で日本さくら名所100選の1つである。
ここの特徴は2000本近い桜が数kmにわたって延々と続くことである。
当日はやや散り始めであったが、散った花びらが川をピンクに染めるためそれもまた美しい。

ハーフサイズの主に自宅で確認できない長い直線と斜め区間のチェックを行ってきた。初のフル迷路にしては走ったほうだと思う。

気になる現象としては
・センサのゲインが自宅より強くなる
・ターン開始位置にバラツキが発生する。
・後半バテる（トルクが弱くなる）

まだ去年の吸引無し前提の機体のソフトをベースにパラメータを変えただけなので、これから走行解析を行い、泥臭い部分を作り込んでいくことになる。

閑話休題

なんだか中部のメンバーが豪華になった。実に世の中は狭い。全日本のマイクロマウスクラシック優勝者にロボトレース優勝者と、話題には事欠かないだろう。中部地区の全体の技術レベルは今後さらに上がっていくと思うので、うれしいことである。

全てのエレメントを簡単に調整した。
全てのターン速度が去年の機体の1.5～2倍になっている。


なんとなくクラシックと似たような動きになってきたが、同時に安定度も同じような感じになってきた（悪いという意味）。ただ迷路が広くできるため、それによってクラシックでかかえていた問題が再現できることは好都合である。

現地点でたまに壁切れをミスしたり、光センサで予期しない姿勢制御がかかる。過度に光センサに頼るのはやめたほうがいいようだ。

ここで一旦中断してクラシックの新作のほうを仕上げることにする。

マイクロマウスで比較的安定しており、上位陣に良く使われている5V系のアナログジャイロADXRS620は最大の難関はこのBGAをどのように半田付けするかである。自分も一度失敗しており、それ以来信頼性を優先して結局大昔の既存モジュールを使い続けていたが、今回は小型化のため再び挑戦した。

まずBGAのパターンはスルホールにしておく。理由は主に
・BGAボールの位置決めがしやすい
・下から加熱するがそのときに熱を通しやすい

こんなことができるのはこのジャイロの内側と外側のピン配置が共通であるからなのだけれど。

そして両面にフラックスを塗る。


ヒートガンであぶって実装。ドライヤーは火力不足。使ったのはこれ
温度計で表面温度を測りながら加熱した。だいたい基板の下はピークで320℃、ジャイロのてっぺんは180℃ほどであった。20秒ほどあぶるとフラックスの煙が出てくる。40秒もあぶればOK。静かにヒートガンから外して自然冷却。


電源をつないで角速度に応じて信号が出ることは確認。N=2


スルホールにはんだごてを当てるよりも確実性は高いと思う。

今回のハーフマウスは今までにない傾向として、バッテリーがへばるとリセットがかかる。理由は明らかで、吸引ファンを回すと昇圧モジュールが大量に電流を吸い取って電圧降下が発生し、3.3Vロジック用の降圧レギュレータの入力電圧が定格を下回るからである。



ならば降圧レギュレータの入力を昇圧モジュールの出力につなげばいいのではないか？





リセットは発生しなくなった。バッテリー消費もあまり変わらず。ただこんなことをするくらいなら昇降圧両対応の電源ICを使った方がもっと効率を良くできたはずだ。

ハーフ吸引マウスだが走り込むと主に次の問題点が。

吸引をオンにすると100mAhバッテリーが連続2分も持たない。
クラシック以上にパラメータが難しい。走るときは走るが駄目な時は駄目。

負圧が安定しないのか、モータへの電流供給が安定しないのか両方であると思う。
さてどうするか...

90ターンだけ調整。


ターン速度は1.0m/s以上出ているはずだが、かなり中心からずれているのでまだまだである。
うまくいけばやっと初級者から卒業できそうだ。クラシック同様泥沼にはまる可能性もあるが...

今回 InvenSenseのMPU-6000というジャイロ+加速度センサをSPI接続で使用した。初めから石にプログラム可能なディジタルフィルタが付いているせいもあるが、LY3200ALH+RXマイコンのAD変換と比べるとドリフトが嘘みたいに少ない。自分が使うのは初めてかと思ったが、良く調べると去年の優勝マウスは既にコレが載っていたのか。

新作ハーフマウスは全てのデバイスが一応は動くことを確認

重量21gの機体に対して、思ったより強力になりすぎた。


そして電流を半端ないほど消費する。まあいろいろ無理やりなものを作ると難しいということです。

ハーフのほうが実装は簡単なので先に製作。


センサは他の要素をテストしてから実装予定（主に新規部品)
昨年全日本で公言した通り、本気モードのハーフサイズ吸引マウスを製作。

特徴はもちろん吸引機構だが、クラシックとメカもハードも異なる。これは正直未知数。
その他、ずっと使ってきた通信インターフェイスの一新、デジタルジャイロの採用などおそらく他のマウスではあまり見かけないであろう素子も載せている。

前回の作品は平凡なものに終わったが、今回は自分の個性を出した
奇抜なマウスに仕上がったと思う。（当然前作より制御が困難になることが予想される）

ちなみに変則4輪バージョンも設計まではしたが不採用とした。曲がりにくくなるだろうし、まずはハーフサイズでの吸引が有効かどうかを確かめたい。