先日の補正はターンモジュールでかかっていなかったことが判明。修正すると各段に良くなった。
ということは2〜3年前から抱えていたバグのようだ。今までフルサイズはターン直後に壁切れ補正ができること、16×16では計算時間がさほど気にならなかったことなど複数の要因が重なり、見逃していたようだ。気持ち悪いのでフルサイズにも入れておくことにする。

2足はROBO-ONE GATE IN 国際ロボット展2009にチームとして出る予定なので、実物を見たい方は是非ご来場ください。こちらは全くの初心者でノウハウを持ち合わせていないので、それなりの動きしかできませんが...

交渉の結果、どうにか全日本大会当日の有休は獲得できる見込みはたった。

ただハーフの32×32の探索アルゴリズムが思いのほか重かったようで、SHですら計算が間に合っていないと思われる現象が発生した。ちょうど1号マウスでH8 Tinyの計算が間に合わなかったときのような感じである。私の場合、探索ルーチンはメイン処理で回し、座標計算を割り込みで行っている。ソフトの仕様上、探索処理が終わるまで、直進し続けることになる。そしてターンなり、直進なりのモジュールに入ったときに探索ルーチンを回した時間の分だけ進んだ距離を差し引くことで補正している。その差し引く量がターンモジュールでは旋回開始位置をオーバーしてしまう。

1区画ごとに止まればいい話だが、それもなんだか格好が悪い。

曲に合わせるために繰り返しモーションを多用して、回数で時間調整ができるようにした。以前よりダイナミックな動きが減っているのは安定化と、高速化を両立するためのやむ負えない措置。そろそろなんの曲かわかってきただろうか?

開発はKHR用のソフトだが、サンプルモーションが一切使えない上に、両足の先2関節だけ教師機能の値が+220されるという謎の現象により、苦しい戦いを強いられている。

すり足で動くモーションは全て廃止。床のμに左右されるモーションを書いているとうまくいきそうにないのと、リングのスポンサーのステッカーの凹凸に引っかかるおそれがあるため。しかし片足でバランスを取るのが、状態センサ無しではこれまた難しい。無理に例えると、マイクロマウスの最短走行で光センサで補正せずに最初から最後まで走りぬけるような感じである。カンピュータというのは私はあまり好きではないが、オープンループのプログラムしか作れない以上、それしか方法はない。

シミュレータ上では基本的に迷路のサイズ定義を16から32にして、重み領域を1byteから2byteに換えれば探索アルゴリズムは拡張完了。しかし私は壁読みで1byte、重みで2byte、進路ベクトルで1byte、1セルあたり4byteも使っている。16×16では1024byteで済むが、32×32では4096byte必要になる。
SH7125のRAMサイズは8kなので半分以上浪費することになる。現段階でなんとかおさまったが、既探索区間の加速をするだけの余裕はなさそうである。

RAMが足りなければ、変数の宣言の順番をchar short,int doubleの順にすれば開始アドレス32ビット境界の関係で無駄な領域が少し減らせるかもしれない。

ホームグラウンドでの大会。時の流れというのは早いもので今年で参加5年目である。

まず結果は

クラシック競技: 6.561秒　3位
支部サーキット:9.517秒 3位
ハーフマウス競技:7.557秒　優勝




各競技、力を120％出し切った感がある。大学時代から7年間のロボコンへの取り組みで公式の競技で初めて優勝できたことは本当にうれしい。

それでは分析。まずはクラシックマウス競技

こいつはモーター的にもセンサの仕様的にも限界の力で走っている。パラメータとしてはKiat氏の公開しているMIN5よりも速い設定だが、同氏のマウスより無駄な動きが多い。同じ中部の加藤君や中島さんのマウスと比べると滑らかな動きでないことはわかると思う。ただ単にパラメータを高くしても必ずしも速くなるとは限らない。同じ角速度で回るとしたら、旋回半径が大きいほうが減速しなくて済むことは認識しているが、センサの補正位置の関係で大きくできないジレンマがある。

支部サーキット

3回目に調子に乗ってパラメータを上げすぎて第一コーナーで止まれずに壁をぶちぬいてしまった。どうも蛇行しいるうちに座標の自己補正機能が発散して予期しない値が入ってしまったことが考えられる。中部支部の皆様、本当に申し訳ございませんでした。

ハーフマウス

ハード完成から1週間。クラシックのソフトをそのままコピペし、マイコンのI/O定義の変更と各距離関連のパラメータを全て1/2にしただけ。迷路のグリップが大変良好であったため、懸念していた探索でもこけずに動きは安定しており斜め走行も一応成功した。

ただし斜めはまだ一部壁切れにバグをかかえており、今回はコースどりに助けられた感じである。そしてまだ32×32に対応させていない。メモリが果たして足りるのだろうか？探索ルーチンは大丈夫なのだろうか？課題はたくさんある。

いつもはこじんまりとやっている大会が今年は関東、北陸、関西など特に遠方からの学生の参加が多くあって、大変賑やかで活気のあるものとなったように思えます。中部支部としてはうれしい限りです。参加された皆様、運営の名古屋工学院の皆様、本日はお疲れ様でした。

明日はマウス中部地区大会だが自分の中では今2足がピンチ。先日、上半身をサークルの先輩に改造していただいたが、怪しい点が2つ。

1. HTHのシリアル通信でsyncをかけても全サーボがONしない。（マイコンリセットがかかる模様）
手動でservoを1つ1つONにしていかなければならない。

2.両足のつま先4つのサーボの挙動がおかしい。教師モードで設定した値の通りの位置にサーボが
　かからない。トリミングで位置を修正しても改善しない。

その他、2足の厄介なことに誤動作をするとボデーで配線を挟んで切断してしまう点もある。
腕だけ直せばと思ったが甘かったようだ。全部1から作り直しの可能性さえでてきた。
こちらはチームプレイでしかも会社予算なので、自分の失態はチーム全員に迷惑がかかる。正直マウスの調整どころではないのが現状である。

新型インフルエンザの足音が周囲に迫ってきている。ついに会社寮でも数人が...。この病気は飛沫感染のため、感染者のくしゃみによる唾の吸引、感染者が触ったものに触れることで感染する。多くの人が寮の入口のドアの取っ手を素手で触っているので、そこで広がる可能性が高い。

ハーフに斜め走行ルーチンを入れてみたが、かなり難易度は高い。幅はそれなりに余裕があるのだが、斜め走行中に壁切れ補正をすることがかなり難しいことがわかった。6mmの柱をいかにして正確に検出するか、悩みどころである。

センサ補正をリニア化、ターンパラメータを合わせてそこそこ走るようになった。しかし探索の壁読みミス、壁切れの失敗がまだ目立つ。ある程度高速で通過しないと、切れ目部分は不安定になることはフルサイズ時代から経験している。探索さえうまくいけば下のようにいけるのだが...


動画を見ると一瞬ハーフなのかクラシックなのかわからないが一応ハーフの最短走行。
フルサイズからすればたいしたスピードではないのだが、小さいせいか妙に速く感じる。

中部地区大会ははたして何台出るのか...5台？

作業としてはハーフ迷路の土台の作成。その土台の半分は人が1人で運べる大きさ。改めてその小ささを実感した。

久々のフルサイズの走行。エキスパート決勝なみの難易度に加え、迷路が埃っぽかったので全体のパラメータを下げて走らせているが、そこそこの安定度であった。

しかしタイヤを掃除しないと走れないようでは目標が達成できない。全国大会も同じぐらい埃っぽいはずである。

続いてハーフサイズ

こちらは最短よりもまず探索が問題。安定した壁読みを行うだけの十分な変化量を得られていなかった。外乱対策でセンサのレンジをどうも絞りすぎてしまったようだ。TSLシリーズはTSL261で出場した2号マウスがエキスパートの照明に耐えられなかったのが頭から離れず同じ目にあいたくないという思いがあった。このままでは完走すら厳しい。