ロボコン日記

ハーフは速度アップ。現状、デバッグ用モードを除き最低パラメータが旧作の最高パラメータになっている。家の迷路であれば安定度も旧作を超えてきた。

マイクロマウスにはいろいろなノイズ源がある。中でもモータが最大のノイズ源であることは言うまでもないが許容できるものとできなかったものを1つずつ紹介する。

■PWMと電流ノイズ
2017マウスにはモータドライバにシャント式の電流センサがついている。
グラフはモータに固定Dutyで電流を流して車輪を空転させたときの波形である。(取得周期は1ms)


赤、左モータ電流波形、青、右モータ電流波形 単位は[A]

こののこぎり状のノイズがなんだということになるが、速度依存性がなく左右ぴったり同じ位相で出ているのでギヤの摩擦やローターのブラシによるものではないことがまず推測できる。間は96Hz程度　PWMが96kHzなのでスイッチング時のモータのインダクタンス成分によるものである確率が高い。

試しに33uH程度のコイルを挟む（左車輪）とピークは少し小さくなる。実際の機械応答はこれより時定数が低いのでトルクFB系を組んでいない限り、制御への影響はあまりなく許容できるものである。だがドライバに電流が無駄に流れるので消費電流と発熱が大きくなる。理論的検証はこちら

■MPU6000とICM20602の比較。
上が旧作(MPU6000)、下が2017作(ICM20602)
（ICM20602)。同じく固定Dutyで車輪を空転させたときのジャイロの応答（紫）を比較する。単位（ｄｐｓ）

明らかにICM20602のほうがノイズが載っている。高速域ならS/Nで問題にならないレベルでは？と思うかもしれないがこれは高速で走らせるとそのまま増幅されることが判っているのでこれでは十分に角速度のゲインが上げられない。因みに2017マウスは速度も歪んでいるように見えるがこれは単にエンコーダが歪んでいるだけで実験には関与しない。主にドローンのフライトコントローラを評価している海外のサイトでも同様のレポートが多数存在する。よって結論としてICM20602は振動に弱く、自分のマウスの工作精度では使えないと判断した。

解決策としてはジャイロの基板にゴムを挟み、振動を抑制するソフトマウントとよばれる手法がドローンの世界では有効な手段とされているようだがマウスでは難しい。

マイクロマウスの日々の走り込みは小休止。
今回もマニアックなルートの京都旅を紹介しよう。


地図のように高雄、高山寺方面から嵐山方面まで徒歩だけで巡るというルートで、京都一周トレイルの北山西部コースと西山コースの一部である。

スタートはJRバス栂ノ尾バス停　（京都駅から約1時間)　世界遺産高山寺


日本茶発祥の地と呼ばれているが、崖崩れ補修中で石水院しか入れず。

1216年の建立で1889年に移築、鎌倉時代の住宅建築様式。展示は誰が書いたかわからないのに宝物な鳥獣人物戯画など

額縁庭園、例によって拝観者は途中まで自分ひとり。紅葉シーズンはこうもいかないだろうけれど。
しばらく10分ほど歩いて神護寺へ

これはトレイル目的の人間には罠で本殿に行くまでに400段の階段があり下手に参拝すると体力を消費する。自分の体力を考慮するのと、楽しみを紅葉の季節にとっておくということで今回はパス。

神護寺から先はしばらく清滝川に沿って1.5時間ぐらいの獣道が続く

たまに岩が崩れている部分もあるので滑らないように注意。のどが渇いて死にそうなら比較的川に入れる箇所が多いのでそこで川の水を飲みましょう。


これは人の手で植えられた杉林。時代劇だと大抵、影から刺客が現れる。


清滝の集落まで美しい景色が続く。高低差はほとんどないので意外に体力は消耗しない。展示会に頻繁に足を運び、半日たちっぱなしを何度も経験している技術系なら問題ないでしょう。

清滝から先は舗装された道路である。本来は保津峡の方に行くのが正しいコースだがショートカット。写真のトンネルを通ると近道できる。

このトンネル、実は500mもあり京都最怖の心霊スポットとも言われているそうだが、そんなものは気にしない。中に入るとひんやりしていてかなり涼しい。ただ中ほどを歩いていると後ろから突然路線バスが来て、幽霊よりそちらのほうがよほど怖かった。

トンネルの先の愛宕念仏寺の前を抜けると大鳥居が見えてくる。嵯峨野の入り口である。


ここまで来ると嵐山徒歩圏内なので一般の観光客も多くなり、下界に帰ってきた感がある。新緑の美しい祇王寺と二尊院へ立ち寄る。




竹林を抜け、渡月橋まで来るとゴール。いつもよりは人が少ない。歩いた距離は拝観等も含めて約14.8km、約3時間で走破。


番外、マウサーはこういうほうが好きだと思うので載せておく。謎コラボ
高雄は高雄でも台湾のほう。割と京都の私鉄もアニメとのコラボが多い印象だがこの高雄メトロは痛車が走るなど過激らしい。

EPIP(Engineering Practice Project Innovation)学会の中で行われる。
開会式だけ出て試走へ向かう。試走時間は自分たちの感覚では十分に頂けた。
会場全景、クラシックは16×16、ハーフは32×26の迷路であった。また中学生用にクラシックで8×8の競技台もあった。他の競技と思われるフィールドもあったが、ロボトレースのコースは無かった。
ハーフの壁は日本と異なり、中空となっている。そのため反射強度が国内の壁と比較して8割ほどと弱く、センサの補正ゲインを強くする必要があった。ちなみにケーブルが通っているのはスタートセンサとゴールセンサで日本のように光ファイバは使用していない。床は木製とのことだったが、塗料の種類がちがうのか日本の表面よりツルツルしていた。クラシックはなぜか表面の粒子が粗く、ハーフよりざらざらしていた。壁はほぼAPECと同じぐらい。
ハーフは有線だが、クラシックのスタートとゴールセンサは壁の中にバッテリーとzigbeeかなにかの無線モジュールが組み込まれており、取り回しがよさそうだった。これは信頼性がいいのであれば日本で導入しても面白いかもしれない。

参加はクラシックが34台、ハーフが5台。変則四輪と一部吸引マウスもある。キットベースなのか日本の大会と比べて似たような機体が多い。
16番の機体は片側3つのモータを積んだり、Bluetoothモジュールを積んでいたりと独創性がある。ただ残念ながら中国大会は競技中にインタビューがあるわけでもなく、それを説明する機会も与えられていない。我々も走っていても気付かなかった。

14:00からクラシック競技開始。迷路は特に最短経路は長くもなく、日本の地区大会よりも距離が短いぐらいだが斜め区間が多い。14:00から始めて35台も走れるのかと思うかもしれないが、中国のルールはAPEC大会と同じスコア式だが基本的に探索と最短が1度成功すればそれで競技終了である。このルールは効率よく競技が進められる一方、パラメータをだんだん速くしていって観客を魅了するという楽しみがない。教育の一環だからかもしれないが参加者自身がロボット競技を楽しむという雰囲気ではなかった。

自分はと言うと吸引探索は成功させたが2回目のオートスタート最短走行で斜め走行中の段差で距離が狂ったらしくこの走行を成功させられなかった。3回目以降はせっかくなのでターンをMaxパラメータに上げたがまた同じ部分が抜けられない。4回目で斜めの速度、加速度のみを落としてようやく成功させた。スコア式なので優勝は無理と思ったが一応それでも優勝だったようだ。ベストパフォーマンスを見せられなかったのは申し訳なかったが、自分の走行に関してはそれでも周囲はかなり盛りあがったのでよかったと思う。

続いてハーフサイズ。こちらは歴史が浅いせいかコース自体は大きいが最短経路は斜め区間もほとんどなく、往復足立だけでも導出できてかつ、最短も2秒台で終わるようなわりと簡単なコースになっていた。クラシックと異なりこちらは日本と同じ5回最速タイム方式。こちらの主役は去年の全日本チャンピオンのMさんだが自分は今年の新作（赤い彗星2)の探索と最短の長い直進の耐久性テストを兼ねての参加。この大会の難しいところはハーフも段差があるのと、試合前に迷路が全く清掃されず、路面に髪の毛や虫の死骸があるというトラップである。私もMさんも全面探索ができず途中でピックアップという形になった。Mさんは優勝。私はこのコースであればパラメータはそれほど劣っていないと思ったが経路が完全に出ておらず、そこがタイム差となった。ただ重ね探索してほこりがなくなっていくと安定もしたし直進を5m/s出してもふっとんでいかなかったので全日本に向けて良い収穫となった。

試合後はいっしょに写真を撮ろうという希望者が殺到。今回の旅でもいろいろなところで記念撮影があった。中国は日本以上に写真が好きな国である。きっと写真が自身のキャリアの実績になるのでしょう。大会のあとは再び講演、そして大会は終了。


最後は審判団と共に100種類以上の餃子が食べられるという店で会食。中国の餃子は水餃子が主体で日本のようにサイドメニューではなくメイン食でしかも縁起物とのこと。日程の最後に餃子を食べるというのは、字にある交からあるように長く関係が続きますようにという意味があるそうだ。

ここで大会の良かった部分や悩みなどを相談。中国は現在参加者が勝つためだけに競技に取り組みがちで、独創性に欠けるのが悩みなのと、我々の走りを見てまだ日本のマウスと技術差がかなりあるというのを実感したとのこと。ただその独創性を伸ばそうにもルールを変えようとすると、役人クラスに申請が必要でかなり面倒なようで難しいとのこと。
これはマイクロマウスに限らずロボット競技の難しいところなのであるが、どうしても「教育」を前面に出してしまうとなにか評価するものが必要　=　成績となってしまい参加者も指導者も「結果」を重視するようになってしまう。日本において元来ロボット競技は教育ではなく、ロボットが好きな人たちが自主的に集まって組織を作ることが多く、主催者も参加者も結果や成績よりも純粋にロボットの動きを楽しむということに重きを置いているのではなかろうか？どんなに熱心に技術指導して競技者が技術を身に着けても、それが心から楽しいと思えなければ純粋にロボット製作を楽しんで日々改良を重ねている人間にはまず追い付けない。

私も教育の過程でロボットを始めたわけではない。幼いころに見た大学/高専ロボコンがとても楽しそうに見えて、いつか自分もあの舞台にたって思い通りのロボットを作りたいと思ったのである。そしてまずどんな技術が必要なのかを当時小学生であったが自主的に調べるところから始めたのである。まず変えるべきは大会を大学という閉鎖的な空間でテストのように競技を行うのではなく、エンタメ性も少し持たせて自分の作ったロボットをアピールする機会も設けて広く競技を一般の方、特に幼い子供たちにも公開して楽しさを知ってもらうところから始めてみてはどうだろうか？またNさんとも話していたが最初から至れり尽くせりで完全なキットを用意すると競技者が満足してしまって次のステップに進もうとしなくなってしまうので、参加者がキットの欠点を認識して改善していくという伸びしろを作ってあげるということも重要だと思った。中国の参加者が心から楽しんでマイクロマウスを作れるようになったとき、きっと今より良いものが作れるようになるでしょう。

最後になりましたが我々を招待していただいた QichengのBella様、および通訳を担当していただいたN様には感謝申し上げます。おかげ様で貴重な体験をさせていただきました。また同行いただいたＮＴＦのNさん、ハーフチャンピオンのMさんも5日間お疲れ様でした。今回の中国遠征の結果も踏まえて40年続く我が国のマイクロマウスの活動をこれからもより良いものになるようにしていきましょう。

本日はCEO所有のTESLA (model S)で2校目、天津工業大学を訪問。この大学はマウスをよくやっている日本の工業系大学の雰囲気に近い。


ここでも昨日と同じ内容で講演。

この大学はロボットサークルがあり、主にフリースケールカップ部隊とマイクロマウス部隊が主勢力のようだ。
フリースケールカップのコースが設置された部室
マイクロマウス部隊の部室
なんとも広いスペースは羨ましいが、この雑然と計測機や工作機械が並ぶ風景は万国共通というか、人の雰囲気もなんら自分が所属していた日本のロボットサークルと変わらないと思う。偶然リュックにマウスが入っていたというお決まりのシチュエーションでデモ走行。先日のポルトガル大会のコースをあっさり走破したみたいだがうん、だいぶ路面と壁が違う...これは厳しそうだと思った。

火鍋の店。
天津の火鍋は出汁に調味料を加えるのではなく素材の味を大事にするという考えから日本のシャブシャブと同じような感じで、お湯のみで行うそうだ。


明日は大会である。

2日目はかなりタイトなスケジュール

まず、今回我々を招待していただいたBella氏の会社）(Tianjin Qicheng Science & Technology）を訪問。天津市内の各大学との産学連携により2006年設立と比較的新しい会社で、マイクロマウスを含めた教育向けのロボットの組み込みハードウェア、ソフトウェアの開発、技術支援を行っているとのこと。

組み合わせ自在サーボモジュールで作った2足歩行ロボットのデモ

調整コースとマイクロマウスキットラインナップ、スクラッチやスマホ連帯で動かせる機能など小中学生が接しやすい工夫もされていた。

社内にはクラシック/ハーフのマイクロマウスの調整コースがあったり、3Dプリンタなどの工作設備があったりするなど、日本のどこかの会社と良く似ている。
今回我々を招待していただいたCEOのBella氏。私はAPEC大会と、去年の全日本でお会いしている。非常にエネルギッシュな方である。

■中国本土におけるマイクロマウス事情について
中国でも20年以上前から個々で取り組む動きはあったが、途切れ途切れになっていて本格的に動き出したのがこの会社で2007年頃スタート。天津市内の工業系20の大学に技術教育として、迷路やマウスの機体を導入してもらったそうだ。今ではマウスが単位として認められているところもあるとか。また迷路の製作費は自社工場を持っていて安い（といっても日本と比べて劇的というほどでもなかったが）のでクラシックのフル迷路16×16がほぼ各大学に設置されているらしい。
詳しくは大会時の記事で述べるが今のところクラシックサイズがメインでハーフサイズは台湾と同じく、まだあまり盛んではないようだ。

■海外支援
「Luban=中国の有名な学者 WorkShop」というものを開催してタイ、インド、インドネシア、カンボジア、パキスタンなどのアジアを中心に他の途上国向けにマイクロマウスの普及活動を行っている。このワークショップの開催には中国政府の支援があるそうで、会社としては迷路、マウス、テキストなどの配布とエンジニアの派遣などを行っている。今回の大会にもそれらの国の選手を招待をしていた。完成度は後からついてくるものでまあ競合が出てくる前に根を張るというのはビジネスの基本ですからね。自国での歴史がまだ浅いにもかかわらずこの行動の速さは我々も見習う必要がある。（石橋をたたいても渡らないというこの国ではトップを動かすための手段を考える必要もあるが）

■大会について
日本ではマイクロマウスはフレッシュマン・エキスパートのレベルわけはあるものの全ての参加者が同じルールで行われるが、中国国内大会は現状学生大会のみの開催で、大学部門、中学部門、高専・専門学校部門などでわけられており、ルールもそれぞれ異なる。速く走ることより自律性を重視しているらしく、最もレベルの高いと思われるクラシックの大学部門ではAPECルールのスコア式（オートスタート必須）に近い。

国際大会の開催は大学部門と同じであるが今年で4年目とまだ歴史は浅い。参加者は大学生とそのOB、海外招待選手のみ。あくまで教育が目的で趣味でやっているような人向けの一般参加枠はまだない。

午後は天津市のトップ校である南開大学（Nankai)を訪問
日本でも日中国交正常化に尽力したことで有名な周恩来（写真の銅像）が卒業した大学だそうだ。
博物館を解説付きの貸切で見学。もともとは私立の小さい大学だったとか。国家主席も少し前に訪問したようだ。「このポーズで写真を撮ろう」ということになったりした。

この後大きめの会議室で自分のマイクロマウスについて有名と思われる教授陣を前に講演。けっこう質問がたくさん来て、いろいろと有意義であった。

そして大学のパーティールーム見たいな場所で会食。日本語を話せる先生がいて、いろいろと会話することができた。そして例によってあの白酒攻めをされた。

いろいろ詰め込まれていたがほぼスケジュール通り終了。

中国の天津市にある、中国本土のマイクロマウス大会を企画、運営する会社から大会への招待を受け初めて中国本土へ渡航。現地へ語学留学中の日本人の学生の通訳さんに同行していただいていてコミュニケーションも問題なし。

天津市はこの場所。名古屋から1780kmほどで飛行機で約3時間である。

北京にも近いので北京をメインに観光する場合でも高速鉄道を利用すると日帰りできる距離のようだ。

ホテルチェックイン後初日は観光メイン。まず案内されたのが古文化街とよばれる街並み保存地区。




清の時代を再現したという古い街並みが続く。石レンガ造りの建物など日本にある中華街とはまたちがう独特の雰囲気である。建物の装飾などはCNCを使ったのかと思いきや、全て手彫りで1つ１つ丁寧に作ったとのこと。


とはいっても観光用に作られた町なのでこのようにガンダムらしきものを売っている店があったりとけっこうカオスである。


天津は人口が1,115 万の大都市で高層ビルが多く立ち並ぶ近代的都市であるが、昔外国租界があったので所々西洋風の建物が残っているという、見ていて飽きない都市である。

上の写真の川で泳ぐ人たちがいる。水質はざっと見た感じ名古屋の堀川ぐらい。大丈夫なのだろうか？


川で釣った魚や亀をそばで販売している人がいる。

ある意味この国のスピリットには勝てないなと思った。

街も歩いて感じたこと
・この時期だからかもしれないが、空気は気になるほど汚れていない。自分はアレルギー持ちで敏感だが、普通に日本とかわらない。街もよくニュースでやるように霞んでいるということはなく快晴の青空が見える。

・バイクの電動化率が非常に高い。行きかう原付の音がモータ音で静か。また市バスは全て電気自動車になったそうだ。政府が国策で大気汚染の撲滅に取り組んでるだけのことはある。
・とにかく街中が銀行だらけ。産業ごとに名前がわかれているが、特に制限はないそうだ。
・歩道がレンタルサイクルの墓場。噂は本当だった。あちこちに乗り捨てられていて車道を歩かざるおえない状況で歩道が機能していない。

夕食は以下の店で本場の中華料理を食べる。



調味料がちがうのか、日本の中華より味に深みがあり、数倍美味しい。魚類も含めて自分の舌に合わないものはなかった。

アルコール度40.8%の中国の酒で白酒（パイチュウ）と言う。現地の人曰く、これでもアルコールの純度はまだ低いほうだそうだ。

水割りかと思いきや、まさかのストレート飲みを強要。口にした瞬間舌がしびれる感覚がするが味は非常に良い。水割やロックにしたら間違いなくいける酒だと思ったが、中国にはそのような文化はないらしい。「これを飲めれば日本に帰った時にどんな酒でも飲める強い人になりますよ、トレーニングしましょう」とのこと。そして中国の食事は乾杯が不定期で複数回ある。なのでそのたびに口にする必要があるという逃げられないシステムとなっている。

ただおかげで良く眠れた。明日は会社訪問と大学での大会についてのミーティングである。

世間は10連休だの、改元だので盛りあがっているようだが、ずっと家にこもってGW開けの中国天津大会に向けて粛々と準備。

クラシックは月例会で走らせて吸引力が低下して不安定だったのでスカートを張替、張替前の2倍まで戻った。

ハーフは新作を調整。探索がまだ旧作より安定度がない印象だが、最短はほぼ同程度まできた。天津は全日本前の32×32テストも含めて新作で挑戦する予定。

実は休み中にもう一台新作（中央）を作った。右の青い前作からマイコンなど主要部品を剥がしてつけた。

先の新作の2輪バージョンである。四輪+吸引は自分が最初にやり始めておきながら実は何がいいのかよく判らない。回路も同じで制御時の挙動が素直な2輪の機体と同時に開発することでそのメリット、デメリットをいろいろなデータで評価し、はっきりさせたいのである。そしてさらに元の4輪を改良、またこいつ自身もいつでも5秒程度で4輪にすることが可能である。

コーヒーブレーク
よく海外のはんだづけ動画に出てくるゲル状のフラックスが気になり購入&実践してみた。
Ｍａｋｅr's界隈だとAMTECHを使っている人が多いようだが、偽物ばかりで入手困難なのでDigi-Keyやmouserで買えるChipQuik の「SMD4300TF10」という水溶性ゲル状フラックスを選択。 ChipQuikという名前は昔、表面実装部品用取り外しキットで知っている方も多いだろう。AMTECHにも4300TFという型番は存在するのでもしかしたら同等品かもしれない。


これのいいところは
・ゲル状なのでSMD部品の固定に使える
・コテをあててもしばらくは揮発しないので焦がすことなく
QFNなど足の無い0.5mm程度のピッチで容易に引きはんだが決まる
・ロジンベースのフラックスと異なりべたつくヤニが残らない。無水アルコールでさっと拭ける
・予備はんだ+これでホットエアーを使うとなんちゃってリフローができる。
足のない部品や、密集してコテが入らない部分には便利

但し水溶性ということで吸湿が不安である。この型番はREL0で溶媒自体はアルコールベースだが残しておくと大気中の水分と化合して腐食する可能性がある。使用後はなるべく早くふき取ったほうがいい。

実質2017年モデルの3次作
赤い彗星Ⅱ


走行の様子

前試作が散々スピンすることに悩んできたがどうもタイヤの接地ではなく、新規採用しようとしたジャイロのICM20602が振動に弱くて瞬間的にフリーズしたり間違った値を出したりするということが原因だと明らかになりつつある。（何人かが立てていたのはそのせいか？）MPU6000に戻すと何事もなかったかのようにうまく走った。


他のポイントは
1. 軽量化　
15gを切る。12g台にもできなくなかったが、過度な骨抜きや小型化は速く走るためにはかえって逆効果となる。

2.イナーシャ低減
全体を旋回中心に寄せる工夫をした。

3.昇圧廃止
旧：3.7V→DC/DC5V昇圧（ファン駆動）→3.3V(LDO)
新：3.7V→DC/DC3.3V（昇降圧）とした。ファンの駆動は3.7Vとパワーダウンになるわけだがファン径を小さくし、スカートのシール素材を変えることでほとんど変わらぬ吸引力を維持することに成功した。これによりロジック系の消費電力も旧作比で52.5%削減しバッテリーライフも向上した。

話は脱線するが一部DC/DCは電圧が安定しないという意見をよく耳にするがほとんどが
・周辺部品配置とパターンが推奨レイアウトから逸脱している
・インダクタ又はコンデンサが本体から離れすぎている。
・帰還抵抗の値が小さすぎる、帰還パターンの周囲にインダクタンス要素がある。
・出力側コンデンサの選択がESRとDCバイアスによる容量低下を考慮していない。
・マウスではDC/DC本体は小さいものを良く使うので単にはんだ付けが不十分。
などで電圧変動で追従が遅れたり、最悪発振する可能性がある。正しく使えばほとんど気にならないはずである。あとは自分が過去にやった失敗としては帰還抵抗が衝突で破損して意図しない出力電圧が設定されてLDOを破壊したということはある。この場合抵抗のパッケージサイズを大きくする、並列にするなどの備えをするのが一般的。

4.モータ変更
入手困難になってきたベースのトイドローンを機種変更。

5.外付けeeprom廃止
ポートが足りないという理由もあるがマップ&パラメータ保存機能をマイコン（RX631)のデータフラッシュに移植。おかげで吸い出しによるパラメータの他マウス移植やマップ編集も自由度が大きくなった。

6.開発ツール変更
加工→BLACKⅡ　→　omioCNC(X4-800L)
メカ設計：Jww＋NCVC　→　Fusion360　
回路設計：PCBE　→　Quadcept
ソフト：Hew →　e2studio(eclipse)

動き出しはかなり腰が重かったがセミナー受講などで勉強して移行
一旦慣れれば速い。会社のCAD環境も古すぎるので、試作業務用に有料版の導入も検討中。

正直今は性能向上やマウスの新規性より既存開発プロセスの見直し、各要素の無理無駄の削減をいかにするかを楽しんでいる気がする。２年間まともな機体が作れなかったがその間、技能の向上ができたということが大きい。

1月末になった結膜炎原因説もあったが、接眼部分を煮沸消毒して今のところ使えている
実体ズーム式顕微鏡


基板が来たので、はんだ付けに活用してみる。全体的に表面実装部品の位置決めが行いやすい。

久々の赤基板。黒よりは傷に強くパターンが追いやすい。完成すればQuadceptで設計された第一号のマウスになるか...

肉眼だとはんだが付いたのか芋はんだになっているだけかの確認しにくいQFN接点なども実体顕微鏡を通すとこの通り


別に裸眼でもこの程度は実装できなくはないが、品質はまちがいなく上がる。ただ照明用LEDがブルーライト出しまくりなので裸眼実装より眼精疲労は体感的にかなり大きいようなので、もし導入を検討している人は長時間覗きこまず、休み休み作業することを強く推奨する。

ちなみにこんなこともわかる。


大陸格安とJetPCBのちがい。今の時代、使用している製造設備にさほど差はないだろうから、なんでこんなにズレるんだ...あと格安はレジストが熱や傷ですぐにはがれるので手はんだ向きではない。

マウスはあともう1台作る。

zultra　難民という言葉が生まれるが自分もその1人ではある。

10年前ぐらいに買ったFC100が御臨終っぽいので、Oppoの子会社のOnePlusというところのスマホメーカのOnePlus6を購入してみた。（国内店頭にあったほぼ未使用品）ハード・ソフトとも中国製品とは思えないほどの繊細な仕上げとなってる。



■画面はきれいだが小さい？
液晶は有機ELの6.28インチ、安物の有機ELは極端に黄や青みがかっているものが多いがこの機種は発色に変な偏りもなく、zultraも当時はかなりの高精細だったがそれ以上に美しく感じる。ただしかなり峡額縁にも関わらず多くのレビューでは持つと大きいとの評がついている。自分はzultraの6.44インチ以下の端末を持ったことがないので0.2インチのちがいでもかなり画面が小さく感じる。

■スロー機能の使い勝手の良さ
この端末は低価格帯の中では動画撮影機能が充実している。最高画質は4k-60fps、スローはフルHD 240fpsで撮影可能である。これは昨年買ったGoPro6とほぼ同じ性能でさらに光学手ぶれ補正も搭載しているという優れモノである。（ただし30fpsのときしか機能しないらしいが）そしてあまりレビューに出てこないが、単純にスロー撮影機能だけならアクションカムでも他のスマホでも多くの機種が搭載している。ただしその多くが
・その場でワンタッチでスロー再生の確認ができない。
・他のメディアでもスローに見せるためのレート変換ができない。
なんらかのカメラと別のアプリで編集という煩雑な過程が必要である。実はGoPro6はそれが面倒で手放した（ガジェット好きの父親にプレゼントした）このOnePlus 6 はそれがカメラアプリだけで可能なうちの1つである。


室内光程度の明るさでもフルHDでスローがとれるとは映像素子の10年の進化はすばらしいものがる。

■静止画はイマイチ
ミラーレス一眼 と比べてるのはナンセンスだが
F値は小さいので暗所も良く写るが全体的にエッジ部分などのディティールが粗い。ポートレートで背景もぼかせるがいかにも加工したという感じになって不自然すぎる。ただし展示会のメモとかマウス大会のスナップ程度ならこれで十分である。