ロボコン日記

受験が終わったので例年よりだいぶ遅れて本格的始動。

いろいろ思いついたものを購入してイメージを湧かせる。全部使うわけではない。


この中のものが「ああ、これはあそこで買ってあれに使うつもりなのね」とピンポイントで8割以上分かる人はある意味廃人極めている人だと思います。

関連する話として、アイデアがなかなか思い浮かばないときは他のロボット競技の動向を探ってみるとひらめくこともある。自分がよく見るのはマイクロマウスの隣のロボトレースの他、マイコンカーラリー、ロボットランサー、相撲ロボットなど。今の吸引機構も某兄弟のロボットランサーから輸入してマウスに合うように改良した経緯がある。また最近は意外にミニ四駆も面白い。ミニ四駆は私が小～中学生だった90年代後半にピークがあったらしく、そこで遊んでいた世代の一部が今になってまたやっているようである。タイヤの旋盤削り出し、シャシのCNC加工など子供が不可能なことを大人げなくやっている。自分は小学生の頃マグナムセイバーを持っていたが、すぐに飽きてピッチングマシンに改造して終わった記憶がある。

皆様あけましておめでとうございます。

早いもので私としては今年でマイクロマウスを始めてから10年目という節目のシーズンとなります。
気がつけばマイクロマウスの競技者の中でも上から数えた方が早いぐらいになってしまいそうですが、あきっぽい私がここまで続けてこられたのはマイクロマウスはロボットを作る楽しさもあるが、自分よりはるかに優秀で意識の高い人や面白い考えを持っている人と出会えてきたこと、情報交換によって得た知識や技術は趣味でも仕事でも自分の力になっているということを実感してきたからであると思う。（社内でもマウスの人になってしまった）

さて今年の展望としてはクラシックはディフェンディングチャンピオン、ハーフはようやく人並レベルといったところでしょうか。クラシックは少し回っただけで海外勢も含め、吸引機構を搭載しそうな設計が多数見られたので自分のいい加減な設計では勝つことは難しくなると考えている。正直自分は10年間で培ってきた制御の勘と力技で走らせたマシンを優勝させただけなので、少しは産業ロボットのエンジニアらしく、細かい多方面からの解析でさらに無駄のない走りを追究することを心がけたいと考えている。

そして今年はまず3月にアメリカで開催のAPEC2015大会に参加するので、その準備もする必要がある。

ハーフはまだ挑戦者の身であるのでまだ少し気が楽だが、前年よりも力を入れる割合を増やそうと思っている。
さっそく一応作る予定の新作をさくっと。

ごく普通の進化系でなにも面白くないが、小型軽量化方面にはいかず、ハーフでは非常識なモータの回し方でクラシックと同じレベルの加減速を目指す。

社会人なのでどうしても仕事が最優先ですが、できるだけ時間がとれるように今年も頑張っていきたいです。

地獄めぐり

龍巻地獄
所謂間欠泉　元気が良くてよろしい。


血の池地獄
地層に含まれる酸化鉄、酸化マグネシウムの色で赤い。古くは万葉集にも登場していたらしい。

山地獄　地熱を利用してフラミンゴやカバなど温かい地域に存在すべき動物を多数飼育している。


海地獄
硫酸鉄でコバルトブルーの色をした美しい温泉。山地獄が動物ならこちらは熱帯植物を育てている。


鬼石坊主地獄
灰色の泥が丸く噴き上げる様子が坊主頭に似ていることから。

かまど地獄。
タイミングのせいかもしれないがなぜか韓国語しか聞こえてこなかった。言われてみるとここだけやたらハングル表記が多く設備やオブジェも派手なアジアっぽい作り。韓国地獄。

鬼山地獄
大量のワニを飼育している。それだけ。


白池地獄
他の地獄に比べて静かで落ち着いている。ホウ酸食塩が空気と触れると白濁するので全体的に白っぽい。

この8つ以外の地獄は非公認と思われる。
近い場所にこれだけ多種類の温泉があるのは魅力的なのだろうか、とにかくアジア系外国人が多い。

別府温泉の方向に移動

宿は「潮騒の宿　晴海」というところで別府の温泉街から少し離れているが海に面していて、全客室から別府湾を一望できる。部屋は和洋折衷で様々なタイプがあり1人から宿泊できる。

潮騒の宿　晴海

後は全部屋に個別の露天風呂（源泉かけ流し）がついている。深夜とか好きな時間に人目を気にせず入れるというのはいい。ただ最初は70℃垂れ流しになっているので、熱めが好きな自分でも蛇口の水を足さないと耐えられなかった。湯質はさらさらしていてpHはさほど高くないようだ。ナトリウム塩化物泉ということでしょっぱい。

潮騒の宿　晴海

そして見どころは部屋から見る日の出の美しさ。

潮騒の宿　晴海　日の出
残念ながら当日は雲がかかっていた。

料理は海鮮料理で地元でとれた魚と野菜が中心。食材のレベルは高く感じた。部屋、眺め、風呂、料理と特に不足点はなく全体的に満足のいく旅館であった。欠点は名古屋から遠いことか...

NHK大河「軍師官兵衛」でも取り上げられていたので、一度は先祖の地を訪れてみようと九州を旅してみた。

まず中津城

中津城
この城は1588年に黒田官兵衛によって築城され、その後細川家、奥平家と城主が変わった。ただし石垣は当時のものが残るが、天守閣は1964年に観光用に作った鉄筋コンクリートなので名古屋城と同じで歴史的価値はない。内部は資料館となっている。横に川があり、「中津川」と書いてあったので岐阜の中津川を想像してしまう。他にも四日市という地名もあった。

続いて城井神社

城井神社
中津城の横にある。ここは写真にあるように当時この地を治めていた宇都宮鎮房を黒田長政（官兵衛の息子）がこの中津城で謀殺したため、それを弔うために長政が作ったものとされる。当時鎮房の幽霊が出てそれを怖がっていたという説もある。特に変わったものはないようだ。

続いて合元寺

合元寺（赤壁寺）

見ての通り、壁が一面赤く塗られている日本では珍しい寺である。この寺は鎮房が中津城に招かれたとき、他の宇都宮家の家来の待機場所となっていたが、上記の通り謀殺されてしまい、その後長政はここに居た家来も皆殺しにしたというわけである。そのため一部では心霊スポットとよばれている。壁が赤いのは血がついた壁を白く塗り直そうとしてもとれなかったため、目立たないように赤くしたらしい。ただ時間が経てば血の色は薄くなるし、水で落ちるはず、本当かな...（信長や秀吉がそうであったように当時の住職の趣味なのでは）内部は思ったより質素で特に観光用の展示などもない。当時の刀傷と思われるものは何個か発見した。

一応自分は直系か定かでないが、この鎮房の末裔と聞いている。その目で見ると先祖は苦難の歴史を過ごし、武家の名前は失ってもなんとか血をつないできたということ。自分はどうなるか？

後、この中津は福沢諭吉の出身地でもある。この町から慶大に進学すると喜ばしいものかもしれない。この町は愛知の犬山と雰囲気が似ているが大河で若干スポットが当たっているにもかかわらず観光客はほとんどいなかった。ちょうど昔の犬山城周辺と重なる。努力次第で変わるとは思うが...

昼食

和風味処 鬼太郎1　中津

鬼太郎という店。中津は唐揚げが有名なので注文したら想像以上にでかかった。まるでターキーのようだ。

この後別府に移動。

中部支部と関西支部合同の月例会&忘年会。これほど人がいるのは珍しい。

今年のエキスパート決勝コースを走り納め

ターンなどはまだ速くできそうな気がする。
ハーフは予選1位にはわずかに届かなかった。2輪では限界か。

忘年会は某手羽先の店。いろいろ考えるところはあるが、さらなる高みを目指して自分の道を貫こうと思った。

標題の件
情報を掲載したので興味のある方はどうぞ。

しばらくマイクロマウス開発は中断。

マウス界隈やDigi-keyでパラメータを弄っていて気になったものを片っ端から購入。

右が去年、左が今年注文分。容積が見た目4倍あるが、去年の4倍注文したわけではなく（2倍はいっているが..)半分ぐらいは緩衝材分です。

理由はコレ

ALTERAのDE0-NanoというFPGA(CycloneⅣ)の開発キット。

FPGAボードにしては小型で、電源はバッテリーかUSBケーブル一本で駆動可能で加速度センサやADコンバータ、SＤRAMといった遊べる機能も搭載している。FPGAはハードウェアレベルで信号処理を行うため、マイコンのソフトよりも精度が高く、高速に信号を処理できるという利点がある。

公私で技術をモノにしたいデバイスなのでこれで勉強をしようと考えている。最終目標はこのFPGAにソフトCPUをマルチで積んで、マウスなりトレーサなりでマイコンではできないほどの高速処理を実現すること。モータのフィードバック系統などは大幅に向上するはずである。

第35回全日本マイクロマウス大会参加

■マイクロマウスクラシック競技エキスパートクラス
紫電改：6,574 初優勝　ニューテクノロジー賞

■マイクロマウス（ハーフサイズ）競技エキスパートクラス
幻月：9,262 5位

戦評
まずクラシックエキスパート決勝。予選1位の新作「黒影」を持っていかず、あえてシードマウスの「紫電改」を選んだ。

探索は結構回されたがほぼ問題なし。
最短一回目。最も調整しているパラメータだが、このときが一番緊張した。なんとかゴール。三年越しでようやく全日本決勝のコースで最短走行成功。これで幾分緊張がほぐれた。その後少しずつパラメータを上げていき、4走目で基本のパラメータは使いつくした。最終5走目はMAXと宣言したが、実は即席で作った。結果かなりふらついていたがゴール。6秒台は自分だけで、久々に全力を出し切った感があり満足だった。ログをとり忘れたので追従しているか不明だが5走目のパラメータ

Top Speed:4.9m/s Acc: 25.0m/ss
90turn:2.1m/s 45turn:1.9m/s V90turn:1.3m/s 135turn:1.5m/s 180turn:1.6m/s

2人ほど抜かれる可能性のある吸引マウスが出てきて怖かったので、突き放すために今まで限界と思っていたパラメータを超えて調整していた。

続いてハーフサイズエキスパート決勝

思ったより迷路の状態がきれいで6分以上探索を続けたが戻ってきたマウスのタイヤは例年のように真っ白でなく、中部の迷路を2分ぐらい探索した状態とほぼ同じ感じだった。最短は会場に来て調子を落としていたのであまり自信がなかったが、長い直線からの45ターンで引っ掛かることがあったものの、用意した一番速いパラメータでも走ってしまった。ただ2位の方が選んだ経路で南周りの大外の直線を選ばなかったのは課題が残る。優勝者もオートスタートのときは選んだが速度を上げると自分と同じようなコース取りになったということは、ターン速度や加減速など時間ベースで考えると自分が選んだコースのほうが速いのかもしれない。ただ9秒台だが、宇宙人全員とシンガポールの1人に抜かれ5位。多分加減速で差がついたと思われる。こちらも参考までにパラメータを公開する。来年はここを改善する。

Top Speed:3.0m/s Acc: 6.4m/ss
90turn:1.2m/s 45turn:1.0m/s V90turn:0.8m/s 135turn:0.8m/s 180turn:0.9m/s


総括：

大学4年のときにマイクロマウスを始めて9年目での優勝というのは感慨深い。
私はほぼ同世代のハーフマウスのK島さんやロボトレースのH井さん、後輩のK藤君のように決して飛び抜けた技術力や知識がある人間ではない。ただ、あきらめずに失敗は何が原因だったのか、自分に足りないものは何かを深く追究して改良を重ね、次の目標を立てるということを9年間こつこつと続けてノウハウを積み重ねてきたということは強く言うことが出来る。

最後に大会関係者の皆様、いままでありがとうございました。
おそらく私の人生の中で最高の瞬間でした。

今年の会場は東京工芸大学（厚木キャンパス）

会場は自分が参加したなかでは今までの中で一番広いかもしれない。試走台も複数あり、調整も行いやすい。


控室の席数、電源数、広さも申し分なかった。参加者としてはとてもありがたい。

私は午前の部のエキスパートクラシック予選の運営監督をやっていた。ボランティアの方々も手慣れた感じでこちらとしても進行は大変スムーズに行うことが出来たので感謝です。

さて今年は出場マシンが3台あって、バッテリのセルも全てちがうのでマネジメントはけっこう大変である。エキスパートの予選は学生時代の2008年以来、久しぶりの出場となった。出したのは新作「黒影」。最終出走なのでそれなりに走らないと恥ずかしいというモチベーションがあった。

実は前日の試走では調子が悪かったのだが、前壁のセンサが片方劣化して値が小さくなっていることが判明。台湾の悪夢は二度と繰り返さない。ホテルで半田付けをして直した。そして当日朝一番で調整をして探索の細かい連続ターンが全然合っていないことがわかったので、ターン開始位置と角度を細かく調整。

予想通りお題が連続ターンだったので調整のし甲斐があった。探索はミスがなかった。最短は路面に合わせる暇がなく、一番遅いパラメータでしかまともに走れなかったがＢ面トップの4.1sぐらいだったので満足。後で開放のときに紫電改を少し走らせたが無調整でも４秒をあっさりと切った。速いパラメータは壊したくないので試していないがとりあえず問題はなさそうな感じである。ただ決勝はきっと迷路が複雑なので今シーズン各大会の試走も含めて真ん中までのパラメータは一回もミスしていないが吸引マウスはジンクスがあるので安心できない。

一方ハーフはやはり慣れている中部支部の迷路と路面が合わない。センサ調整からほぼすべてやり直し。午後はほぼいっぱい使ってそれなりに走るようになったがまだ中部や自宅のときのような安定感がない。

トレーサでもハーフでも結構1週間前とか2日前に完成したとかいう機体が予選通過するというが、こういう人たちはビジネスでも強いなと感じた。自分は夏休みの宿題でも夏休みが始まる前に8割ぐらい終えていたりと、時間に余裕を持ってやらないと仕事が出来ない性格なので、そこは秘訣を聞きたい。