ロボコン日記

今年はAPEC 台湾と国際大会には出ているのだが国内の大会には未だ出ていない。ルール変更でどこかの地区大会で完走しないと全日本への出場権が与えられない。自分が唯一参加予定の中部地区大会は参加者のレベルが高く地区大会の中でももっとも難しい大会なので時間はあまりないが、せめて現状のマウスの体調は把握しておく。

久々に技術的記事を...

マウス（無印）
ソフトを2016年後半までタイムスリップさせた。どうも少しづつ修正していた制御系に狂いが生じて少し不安定になっている。差分を追ってもいまいち原因はわからないがホイールとバッテリを交換したことで少しタイヤの接地状態が変わり、現状の制御系にマッチしなくなった可能性がある。

クラシック
昨年の全日本以降、4走目以降のパラメータの成功率が低い。これはかなり限界に近いレベルになりどうしても滑りや瞬時的なトルク不足などでターン進入、脱出位置のズレなどでセンサの値が変化して壁のエッジ検出をミスする確率が増えることに起因する。

エッジ検出は従来4パターンぐらい場合分けしていたが、失敗時のデータを解析して場合分けを廃止して下記のようにシンプルにした。

これがどのケースでも従来手法よりいいとは限らないと思うが、少なくとも小さな迷路での成功率は少し向上したように見える。これ以外には絶対値でなく微分して相対的な変化率を見るというのも検討している。
センサに移動平均フィルタをかける人も多いと思うが自分は業務で出力結果は物理的意味を持たない愚作と教え込まれているので本業だけでなくマウスの信号処理に一切使っていない。というかフィルタ類すら現在のマウスではログ用以外にほとんど使っていない。

こういった設変は自分のなかでは堪どころとしてスライドに残すようにしている。

似た問題が起きた時に時間が経つとソフトを見ても、当時なぜそうしたかという根拠を忘れて間違った方向に進む事例が多いのである（例えば別のところを書き換えてエラーをエラーで消すなど）考え方を残すことはエンジニアリングでは重要な要素である。

突貫で観光プラン組んで招待組（中部勢）で十分老街という山岳の街へ

鉄道のみで行ける。
台北～瑞芳は縦貫線（JR東海で言うと東海道線に相当する主要幹線）　瑞芳～十分は平渓線（JRで言うと高山線のような非電化ローカル線）台北から所要時間約2時間。

十分の街並みは写真のように平渓線の周囲に土産物屋がならぶ独特の風景。これほど歩道のスレスレを列車が通過していく光景は最近の日本では見られない。

しばらく歩いて行くと台湾のナイアガラと呼ばれている十分瀑布という幅40M落差20Mの滝を見ることができる


もっと混んでいるかと思ったが平日の午前中なのかあまり人は多くなかった。因みに有名な九分はここからタクシーでも行けるぐらい近いので午前十分周辺散策→夕方過ぎに九分に向かうというのが王道プラン。

が、15:00過ぎには忠孝新生の電気街に戻って学生Gと合流。久々に来たが特に買うものは無し。


途中まで学生Gについていき西門というところを散策
雰囲気で言うといろいろな小さな雑貨屋や飲食店が並び原宿に似た感じだろうか。


その後ホテルに帰ろうかと思ったが近かったので去年断念した南京三民のパイナップルケーキ店（佳徳糕餅）へ閉店近くだが30分並んで買うことができた（ただし普通味以外全て売り切れだったが）

今大会は高校生部門、大学生部門、国際選手部門全て同じ迷路で行われるため朝に機体を置いて触れなくなって暇になった。

まずクラシック

赤い彗星
吸引探索も実装していたが前日の試走であまり安定しなかったので普通の速度で探索。
コースがあまり難しくなかったので予定のパラメータ（3走目）までは普通に走れた。

追憶の黒影
新たに投入したスコア式専用機体。探索は赤い彗星より速い。そして2走目は赤い彗星よりタイムがかなり遅いにもかかわらずスコアではこちらが上回った。なんとなくスコア式のコツが見えてきた感はあった。こちらも3走目でMaxで使いきってしまい少しずつ加速度や最高速度を弄って5走全て完走した。

ただ結果は3位。浅い探索で導出した経路が微妙に1,2位より遠回りになったようだ。

ハーフ
探索は問題なし、最短は最低パラメータのみ完走。日本では確実に走れるパラメータが今年も特定のターンで合わなかった。まあ予定通りといえば予定どおりだが。

こちらも結果は3位。

去年と変わらずどちらも3位。自分もだが上位2人の顔ぶれも去年とさほど変わらず。
ただ今年は日本からの一般参加の学生、社会人が増えて特にクラシックはエントリーの半分以上が日本人という現象になった。台湾でも日本とさほどマウスの技術レベルは変わらなくなったし、日本国内にも台湾大会の魅力は十分に伝わっていると感じるのでそろそろ我々招待組が果たしてきた役割も終わりかもしれない。

今年に入って3月のAPEC大会以来半年ぶりのマイクロマウス公式の大会参加になる。

今年は台風のおかげで涼しいので人のほうは調子はいい。
ただし出場マウスは3台あるので調整が相変わらずタイトになる。

クラシックは今回は地元学生が多く、かなり混んでいて15分に1回ほどしか試走できない。
最短の路面マッチングはあまりチェックできなかった。探索は全面走ってみて安定度をチェック。あまり速くすると滑るがといっても遅くするとスコアに影響するので片方は控えめ、もう片方は攻めで設定することにした。

ハーフはすべりやすいのは去年から判っているので日本のときの全力は諦める。こちらはほぼ我々国際参加選手のみでほぼ自由に調整ができるので、細かくターンの挙動を分析して合わせ込んだ。（具体的にはタイヤ直径の定義を0.2mm小さくする）など...

夜は台北でなく桃園市内の松坂屋の本館と良く似たデパートのようなところで食事。店もビュッフェ形式で柿安ダイニングと良く似ていた。

例によって審査員要員。今年は前日が東日本地区大会だった影響で参加人数も少なく各競技シリアル開催で終えることができた。自分はデモ走行という名のデバッグ。赤い彗星はあまり安定しない。ファンモータのブラシの擦れる音が大きくなっていて少し抵抗が大きいのか吸引力が落ちているようだった。要交換。黒影は赤い彗星から移植していない部分で駄目なところが見つかった。

最近は走り込み不足で刻々と変化する癖の傾向をつかみ切れていない。台湾大会２週間前ということで少し調整のギヤを上げることにする。

心は若いつもりでいても30後半になると悲しいほどに体力、集中力の低下を実感するようになる。7～8月熱中症で3回倒れた。健康診断結果で悪玉コレステロールが異常判定、その他心臓が不整脈検出、貧血とまるでマウスのバッテリーが劣化するかのごとく自分の体も壊れていく。

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ABU ロボコンで日本（東大）と中国（東北大）がほぼ同じ吸引機構を使用していた。学生ロボコンでも吸引自体は10年以上前からあるが最近になってマイクロマウスと同じように複数のチームが搭載するようになってきている。吸引マウスを初期からやっている自分には親近感を感じるが、両方とも加速度が非吸引の他国より高くベストタイムもよかった反面、無理にパラメータを上げすぎたのか成功率がイマイチになっていた。あと機体へのダメージが大きい（予期しない部分が破損する）ということもマウスと同じようだ。
マウサー的には優勝が6輪のベトナム（ロンリウムのタイヤ跡がひどいが）というのも面白かった。

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連休にしたことは4年前のマウスを改造

改造前


改造後


狙いと目的

・最近上位で流行のスタイルになってきているのでこの構成で赤い彗星を上回ることができるかを検証する。

・吸引ファンを駆動系に用いていたDC-X10S(1.5V)に換装したことにより長時間吸引に耐えられるようになった。ようは国際ルールで吸引探索をするためである。とはいっても電流は流れるのでファン径もハーフサイズと同じレベルまで小さくして負荷も小さくした。

・駆動モータを中型サイズのドローン用(7×20mm）に換装。これにより以前最短走行時に足りなかった電流を抑えた。ただしモータ温度はかなり上がるので耐えられないと判断した場合DC-X10S(3V)にするかもしれない。

・バッテリー変更。画像とちがうが 120mAh(20～30C) → 220mAh(50C)
中華メーカで名前は伏せるが赤い彗星の(160mAh)より電圧が下がるのが早いので劣っているかもしれない。セル間の電圧もすぐズレるので品質が良くない。

・ジャイロフィルタ定数変更。今では珍しい5VアナログのADXRS610が載っている。ちょっと走らせたところターンの角速度が1200deg/sを超えて値が張り付いてしまったので外付け抵抗を50kΩに変更してカットオフを緩和。1900deg/s程度まで耐えるようにした。

さてどこまでいけるか。まだ安定感はないがログを見ると調整次第でいいところまではいけそうなので台湾大会までに調整する。

先日ついにアラフォーの仲間入りとなってしまった。マイクロマウスの会場にいるとあまり感じないが、リストを見るとクラシックもハーフもエキスパート決勝では日本人の中で2～3番目の年長者である。（1番目はいづれもレジェンド的な人だが）

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京都で行くところも渋くなってきたが今回紹介するのは大原というところ。


京都の北東部に位置しており、市内からバス(１時間2本ぐらい）で約1時間ほどである。


このような田舎の里村でお盆期間中でも観光客は少ない。昔でも貴族や修行者の隠棲の地とのことなので今でも変わっていないということ。アラフォーといったが、ここに来るとマウスとちがって自分が行きかう人物の中では最年少に近くなる。若年層は清水寺とか金閣寺に行くのが普通でしょう。（自分は１０回以上いっているのでもう飽きた）尚ほぼすべての寺院が天台宗である。

宝泉院

瑠璃光院とちがってカメラマンは後ろにいない。この空間を茶と菓子をいただきながらほぼ独り占めできた。とても心が安らぐ。

実光院

似たような感じでやはり独り占め。季節的に花が咲くか紅葉のときはもっと人が多いと思われる。こちらは庭園内を歩くことができる。ししおどしの感じといい一乗寺の詩仙堂と似ている。

三千院

大原の中では最も大きく、紅葉の名所として有名。こちらは拝観者もそこそこ多い。


苔が美しい場所でもある。インスタ映えを狙うなら「わらべ地蔵」であろうか。ただこれ表情や姿勢が妙に垢ぬけていると思ったがどうやら平成の製作物のようだ。

音無しの滝

聖応大師が滝音で声明が乱れるのを恐れて仏教音楽と調和させてその音が無いかのようにしたという伝説から名前がついている。dBを測り忘れたが実際は普通の滝と同じように水音は聞こえる。三千院から1kmほど獣道を通ってこなければならないのでかなり疲れる上に小さな滝なのであまり感慨にひたるようなものでもない。ちなみに滝壺にも入ることもできる。

最後　寂光院

他の寺院と離れている。こちらも紅葉の名所だがこの日は数人しか拝観者はいなかった。
2000年代に放火（犯人は捕まらず時効成立）で全焼しているのである建造物は全てレプリカである。そのとき燃えた仏像から数千体の小型の仏像が出てきたというのは少し興味深かった。当時の千羽鶴なのか何か「みんなで仏像を彫って願いをたくそう」的イベントでもやったのだろうか。

番外として手前に足湯カフェがあったりするので疲れた時などジュース一杯注文して入れるのでおすすめである。

CNCの設置してある部屋は40℃を超える。そのせいかどうか不明だがヒンジ（樹脂部分）が溶けて変形して蓋を開けようとしたときに変な応力がかかったらしく液晶を割ってしまった。販売が10年前の富士通のMG/B75で当時としては14.1インチの狭額縁で重量1.7kgはかなり魅力的であった。ただ今回はその狭額縁ゆえ、剛性の弱さがあだとなった格好である。今となっては液晶交換する値段でもっとよい中古PCが買えるということで廃棄。


で購入したのがThinkPad X230という5年前ぐらい販売のモバイルPCで価格は2万を切っていた。
詳しいレビューやスペックを語る気はないので気になるならこちらを参考。

ThinkPadは仕事でも使っていてOSやドライバにあまり癖が無く、大抵の機器とは相性がいいのと、もともとOMIO CNCのX4-800Lで推奨されているブランドだったのでそれも加味して選んだ。

12.5型でメインで使用しているVAIOZ(13.1)よりXYサイズは少し小さい。


厚さは2倍近くある。重量も1.5kgあるので1kgのVAIOZより持ち運びはつらい。尚チェーンロックの穴がかなり傷がついていたので、おそらく法人モデルで更新が来てリリースされたPCと思われる。


Bランク品だったが液晶の下の部分が少し傷がある程度で目立った傷もなく非常に丁寧に使われていたPCのようだ。実はパフォーマンスレベルはVAIOZよりCPUが1世代あとのPCなので、今のVAIOZが勝っているのはSSDだけで他は全て凌駕する。SSD換装も簡単なので本気になれば今でも十分メインで使える能力を持っている。

メモリが無駄に8GBもついているがプリインストールがWindows7の32bitOSなので3GBと少ししか使えないというオチもある。

CNC制御以外に気が散らないように以下の準備を行う。

1. 外の世界と拒絶。
OSが新しくなればなるほど自動更新やお知らせなどネット依存症が進む。win10を選ぶとある日突然アップデートでドライバが非対応化なんてこともあり得るのでwin7を選択。固定IPにしたあとルータの設定でネットを遮断して他のPCからのファイル共有やリモート接続などホームネットワークのみアクセス可にした。

2.ノートン先生リストラ
CNCとの制御信号をチラ見して不定期で割り込む恐れがあるので削除。

3.不要サービス停止
MsconfigとタスクスケジューラでMSやLenovoの不要な機能は停止。

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Ｍａｃｈ３をインストールCNCに接続。最初USB2.0のPowered　（電源OFFでも遮断しない　&　 吸引ファンのモータぐらいは駆動できる）につなぐとPC起動後一度抜き差しをしないとCNCのコントローラを認識しないという罠にかかり、仕方なくサポート外のUSB3.0に接続した。USB3とUSB2は一応互換があることになっていて、今のところ正常に動いている。ThinkPadにまともなドライバが入っていて良かった。

マイクロマウス関西地区大会は京大出身者のレベルが高く、無印（ハーフ）はいまだ優勝したことがないので挑戦してもよかったが日程発表前から計画された旅に出る。中部から直行便が出るようになって2.15h ≒ （近鉄アーバンライナーの名古屋-難波所要時間）で上陸。

砂山ビーチ

特に変わったところはないがインスタ映えするらしい。　本当は夕日の美しいスポット。

伊良部大橋

全長3,540m 　金をとられそうだが通行料無料。尚、2015年開通と新しいため多くの島の案内ポスターや現地レンタカーのカーナビにまだ載っていない（代わりに手有力したと思われる番号リストが配布された）そのため伊良部島から宮古島の目的地を指定するとフェリー乗り場へ行こうとする。

イムギャーマリンガーデン

現地の方言で　イム = 海 ギャー = 湧き水　海底から真水が湧いているという場所。そのため多くの熱帯魚が生息し、かつ入江になっていて波が穏やかなのでシュノーケル初心者にはいいらしい。

上記場所の外海（東シナ海）


与那覇前浜ビーチ


ソースは不明だが来間大橋の手間にある東洋一美しいと言われるビーチ。たしかにこれほどの遠浅の海岸と水色の美しいグラデーションはハワイやグアムでもあまりみかけない。そして砂浜の砂の粒子がとにかく細かく、貝や流木なども一切落ちていない。これは地形的に来間島で遮られて波で不純物が流されてこないからのようだ。

潜った海

沖縄の海に初めて潜ったが全般的に透明度が高く、海水温が高く感じた。

シギラビーチ



ホテルの近くの海。魚が多くいるサンゴ礁のあるあたりは足がつかない。写真のように水の透明度は非常に高い。クマノミやウミガメもいる。（因みにこの海中写真はGoPro6である）

新城海岸(写真無し）
（しんしろ）でなく（あらぐすく）と読む。本来は近くの吉野海岸にする予定だったが、台風の土砂崩れで道が塞がれて閉鎖になっていた。そのためか、自分と同じような人でかなり混んでいた。引き潮だった可能性もあるがシギラビーチより水深は浅く、ほとんど足が着く。実はあまりにも水深が浅いと岩にぶつかりやすく、下から砂も巻き上げられるのでコンディションは良くない。それでも多くの魚を見ることができた。

番外

台風が来ると停電するので島から電池がなくなるらしい。帰りが後一日ずれたら死亡確定だった。
一応、島内にイオンやドンキホーテもある。スタバは無い。


宮古島は国際線の乗り入れもなく、あまり観光地化されていない。信号や看板も少なく、ビーチへも舗装されていない道を通らなければならないところもある。ただそのありのままの自然を楽しめるというところが魅力である。ただし海岸沿いはバブル期を思わせる大規模リゾート建設現場がいろいろなところで見られた。またあの方々は大陸からフェリーで数千人規模で押し寄せるようになっているらしい。もしかしたら数年先にはハワイや沖縄本島と同じような造られた観光地になってしまうかもしれない。行くなら今のうちをお勧めする。