ロボコン日記

コンセントをつないで電源OFFで本体に触るとビリビリくるので漏電している&配線のシールドが皆無ということでEMIの観点ではまずそうな中華CNCだがここまで大きな問題はない。ということで実務をやらせてみる。

ハーフマウス用ホイールを切削

CAD & CAMもJww+NCVCから少しずつFusion360に移行。
・Z軸がデフォルトでは高さ方向でない
・設定できる項目がかなり多く、用語も一般人にはわかりにくい。
などはあるがシミュレーションもできるし、何度かトライ&エラーすればどこを設定すればいいか判ってくるので慣れの問題だと思う。


Z軸の原点出しのためにスクリュー式チャックだとエンドミルを材料に当てて芋ネジを締めればほぼ完了だが、コレット式は同じことをやろうとするとずれるのでオートセッターを利用することにした。

X4-800Lは標準で写真右下の台座のようなものがついてくるが、大きくて使いにくい上にノギスで測ると場所によって高さに0.1mmぐらい差が出ていたので小型のもの（赤丸のもの）を自作した。モノ自体はエンドミル側と接触すると通電してコントローラ側のI/OにHighが入るという単純なもの。



BLACKⅡの3倍速以上で削ったが精度はほぼ同じくらいは出せた。

配線も終わり、パソコンにMach3をインストールする。中華CNCはマニュアルが無いことも多いようだが、この機種は英語であるがわかりやすいマニュアルが付属しており、マニュアル通りやれば一応jog動作するところまではいける。ちなみにMach3はX4-800Lを購入するとライセンス品が付属し、機体固有の設定ファイルも全て含まれている。

ここで最初のトラブル発生。

各軸Jog動作は動くが、原点復帰やGコードで動かすと全軸とも盛大にステッパーが脱調する。最初例のリニアガイドもあって過負荷なのかと思ってパラメータを下げてみたがそれでも改善しない。JogはOKなのにGコードは駄目ということで両者のちがいは何かと考えて、後者は1タイム指令でUSB通信とコントローラ内の信号処理用FPGAとの同期がとれずリアルタイム性が欠落してステッパーへのパルス指令がとびとびになったりしているのではないかと推測した。

Windowsというのは元来このリアルタイム処理に対する精度が低いOSである。（むしろ無いに等しい）Mach3以外のソフトがバックで動いていて割り込んでバグるという事例を多く見かけたので全てアンインストール、サービスもほとんど停止にしてみた。だが残念ながら解決しなかった。

そこでPCを変えてみた。最初のPCはSingleCoreのモバイル用ノートPCで1GHzとMach3が動く最低条件であったがこれをCore2DuoのノートPCにかえてみたところ、脱調は発生しなくなった。サポートにも問い合わせたところ、やはりUSBは通信がシビアで一部家庭用PCでは動かないという事例が多いらしく、できれば最近5年ぐらいのPCを推奨するとのことだった。

Mach3もかなり古いソフトだが、DOSのTurboCNCよりは新しくwindowsで動くのでデータの受け渡しも楽である。わかりにくいのはTabを押さないとJogモードの速度設定が変えられないということだろうか。

で切削前にいろいろ計測　（動画参照）




おおむね精度はBLACKⅡと同じか少し上回っているように思える。ただ超低速域のステッパーの動きがカリカリいってあまりスムーズでない。まあ仕様がF300以上からになっているので文句は言わないが..

またスピンドルは2500rpm以下ではまともに回らない。ということはセンサレスベクトル制御だろう。
このサーボがどの方式かは不明だがセンサレスは一般的には3相のゼロクロスと電流の位相からロータ位置を検出するので何も対策しないとあまりにも回転が遅いとこれが正確にできなくなる。


本題のBLACKⅡではかなり厳しいA2017も切削。セミドライ環境
φ2超硬　送り:F600 Z:0.15　スピンドル:16000rpm
BLACKⅡでは部屋中に響き渡るようなビビり音もなく、まるでPOMのように静かに削れる様は感動した。
バリもほとんどない。

BLACKⅡも速度を落とせば樹脂に関しては精度は出るので捨てるのではなく会社寮行き。ただし防音対策は必要かな。

物欲の方向が最近怪しい。
前々回で買うべきでないと言っておきながら中華CNCの実力がどんなものか気になって眠れなかったので、使えなければヤフオクで売るか分解して部品を中部地区大会の景品にすればいいやと思って買ってしまった。

機種はomiocncのX4-800L-USBというもの構造は一般的な3軸の門型CNC。
4/28出荷、わざわざ貨物機の時間も調べてFedexといろいろ交渉して通常5/7到着のところ 5/2到着というdigi-key並みの早さにしてもらえた。

ただ梱包は段ボール1つだが中国らしく例によってテープぐるぐる巻き（分別が死ぬほど大変）中は適当に四角の発砲スチロールが入っているだけ。機体の包装やケーブル、端子類の固定も無し。そして最初自分の体重より重い機体を一人で運ぼうとして軽くぎっくり腰をやった（あきらめて父親に手伝ってもらった）


特徴
・送りは全軸1605転造ボールスクリュー（メーカは不明だがおそらく汎用レベル)
・全軸リニアガイドのようなもの（なぜこんな書き方かは後述）
・スピンドルは800W（BLACKⅡ比約87倍！)空冷式モータ+ER11コレットチャック
・加工面積270mm×390mm
・コントローラは別体でUSB接続可能（ソフトはMach3)
・リモコン操作可能

サイズ感


スピンドルモータは3相ブラシレス


構造


通常は水冷だがオプションで空冷4べアリング式を選択。説明はないがおそらくアンギュラベアリングで芯ブレ改善のほか、アキシアル荷重に対する耐性も強いとみた。左写真のようにファンがついており、風が胴体わきの溝を通ってモータ自身と切削材料を冷やす仕組みになっている。回転数を16000rpm程度まで上げれば樹脂の切り子を吹き飛ばす程度の風は起きる。一応端子をテスタで調べてほぼUVW端子間抵抗が等価で欠損がないことを確認。ちなみに4端子目はシールドかと思ったらケーブル側は何もつながっていない...　この出力で輻射ノイズ大丈夫なのだろうか？

モータコントローラを見ると中を開けたくなるのは職業病

安物の中華ＣＮＣにみられる配線ぐちゃぐちゃ、生基板といったものではなく非常にきれいに配置されている。

・右上はAC/DCコンバータ　唐突に110Vとマジックで書いてあるが100V対応ラベルを確認
・黒い3連はステッピングモータドライバ（ＹＯＣ５５６というもので下位モデルより上のものが搭載されている）
　DIPスイッチの設定が仕様と合っていることも確認。
・白い箱はスピンドルのサーボアンプ。
　メーカサイトではディスコンなのか紹介がないが、頭文字ちがいの同じ形の機種ではPIDベクトル制御搭載と書いてあったのでそこそこの回転数維持と持続的なトルクは期待はできるかも。RS485端子も確認できたのでこの類は専用制御ソフトを使ってサーボログなどもとれるのかもしれない。

コネクタも触ってみて特に断線や抜けの問題はなかったが、1箇所電源の端子台のネジが緩んでいて配線が外れかけだったので締め直した。

懸念だった剛性の問題も機体を押してみてさほど問題はなさそうだ。
ただし残念なところ

ロゴがはられているX軸のカバー固定用のネジ

半分意味をなしていない。カバーは薄くて手で押すとパコパコする。切削精度には無関係だが、X軸がある地点に達すると共振点になるようで非常にうるさい。カバーは木製か樹脂製を自作して交換するか...

HIWINならぬHYNWのリニアガイド。

HIWINならもう少しまともなものを作るはず。レール表面が粗く滑りが悪い。特にY軸は動かすとコンクリートブロックを引きずっているかのごとくゴリゴリ鳴る。寿命は短いかも。いろいろ調査したがこれは盲点だった。ダメそうなら日本製に交換しよう。ただそれでもリニアブッシュタイプよりは剛性と直進精度があることは確か。

次回は動かすところをレポートする。

先日の記事で、「じゃあお前の8年もののBLACKⅡの精度はどうなんだ」となるのであれこれ調整する。本業でも似たような事例はあるけれどあれはそもそものメカとハードの考え方を見直さないとどうしようもないような....

■バックラッシュ
ちゃんとバックラッシュを測定したことがなかったのでダイヤルゲージで測定。写真の状態でXやスピンドルの場所を変えてYを0.1mmほど前後させて差分を見る。


自分の調整結果: X軸:0.02mm Y軸0.01mm　Ｚ軸0.02mm

C7級のボールねじでバックラッシュ基準は0.03mmなのでＭネジ+ダブルナットにしては良い方ではないだろうか。ただしかなり強くナットを締め付けているので当然メーカ推奨ぐらいまで送り速度を上げるとステッパーが脱調する。またグリスをネジにこまめにつけないとダメージが大きい。バックラッシュはソフトで調整できそうだが使っているTurboCNCの補正機能はかえって悪化する方向にいくのでソフト側の補正は行っていない。

バックラッシュをゼロにするのは等級C5以上の与圧をかけた精密ボールねじを用いる必要があるが、それこそ1本でCNCが1台買えるような値段になる。C7だと中国のメーカで端面加工まで￥10000以下でやってくれるところもあるのでネジを置きかえることも有効かもしれないが、本当にC7級になるのだろうか？

■エンドミルの垂直度と先端のぶれ
同様にダイヤルゲージをエンドミルにあてて、手動で回転させる。

針の振れは根元で±0.01mm 先端で±0.015mm程度であった。

つまり単純にはエンドミル径+ブレ量の溝で削られることになる。精度の高いコレットチャックにすれば半分ぐらいにはなるだろうか？その場合シャフトを自作することになる。
またZ軸のフルストローク48mmでスピンドルユニットのゲージをあてて計測すると変位量は0.1mmであった。垂直からずれている角度は0.033degぐらいである。すこやのようなものをあてても誤差はわからない。スピンドル固定用ネジを少し緩めて、金づちで軽くコンコンとつついて針が0.05mm以下になるレベルまではできた。

ｔ1アクリルφ15の円を切削。
(エンドミルφ1 F100,　z = 0.1mmヘリカル)

某所のフル装備kitmill　RDでも0.04mmの誤差だったから、普通のMネジ、スピンドル芋ネジ締結のblackⅡにしては健闘しているほうだとは思う。ただし向こうはF値は6倍ぐらい。

m0.3のピニオンやスパーはちゃんと調整しないと作れない。


BLACKⅡ　（今だとkitmillシリーズ）はこのように自分で精度を調整できるところが製品として良い点である。（逆にいい加減に作ると精度が出ないわけだが...）

電気情報系の人間であるが、基本的にDIYや工作機械は好きである。
さて、今のオリジナルマインドのBLACKⅡは8年以上使っているがスピンドルモータが10W以下で非力なのでアルミなどを削ると時間がかかるし精度が落ちる。ということで、近年流行ってきている出力が数十倍の卓上中華CNCを調べてみた。旋盤のかわりにもなる4軸があるものを検討してみた。最初に断わっておくがこれは自分が思ったことであり、実際に中華CNCを使ってみたことはないのであくまでオリジナルマインドCNCユーザの視点でみた参考程度ということで見てほしい。

第一候補　OMIOCNC　X4-800L

中国産DIY用CNCの先駆けと思われる。このモデルは3軸全てボールねじとリニアガイドを採用している。また、スピンドルは800Wのブラシレスモータ+ER11コレットを使用していてPCとUSBで接続できるなどスペック的には死角はない。お値段は直販のみで￥210,000前後+送料

販売企業自体も最近ISO9001も獲得しているようなので、それが遵守されているのであれば不具合を改善していく品質管理体制なるものは存在しているはずである。（ただしこの認証があるからといって不良がないことを保障するものではない）

3040 （上記の多数クローン品）

Aliexpressなどで良く見るタイプ。モータはDCブラシモータ500Wが主流。4軸もあり、一部ボールねじまでは採用しているところもある。お値段は￥90,000～￥130,000前後

国産だとこれらの同等性能の対抗馬はオリジナルマインドのkitmillのRZ300/420となる。

これ以外にサイズの大きな6040や20万円～クラスになると据え置き型もあるが置く場所がないのと一般家庭で扱うにはモータの出力が強すぎて事故が発生したときに悲惨なことになるので検討から外した。また5万円以下の組立てキット類はあきらかに今のBLACKⅡより性能も精度も低いのは間違いないので同じく検討から外した。

ただいろいろ調べた結果、お約束というか不具合が多いらしい。
「CNC名　Problem」で検索するといろいろと見つかる
まずはリンクの動画を見ていただきたい。

ハードの問題点がよくわかる動画

動画は特に悪い個体にあたってしまった一例で、まともに切削できている人もいるようだが
自分がまずいと判断したのは以下3点である。

1.剛性が弱くて精度が出なさそう
基本的に中華の門型CNCはモータの出力に対してフレーム剛性が貧弱すぎてガタが大きいように思われる。特に他の動画も見て構造を分析したが、Z軸のモータマウントのつくりがまずいらしく、スピンドルが振動してしまって精度がでないと推測できる。このあたりオリジナルマインドの製品は良く考えられていて上位機種はダイカスト、下位機種でも曲げ加工、接合部は多数のネジを使用するなどで最下位機種のBLACKⅡでも触ってみてカタカタするような部分はなく、剛性が高いことは実感できる。

2.各軸の垂直度が悪そう
きっちりと設定どおりの距離を動かないという人が多く、出荷時（基本的に中華CNCはモータ以外は組みつけられた状態で配送される）に各軸の垂直度の精度がきちんと調整されていないと思われる。X4-800Lはリニアガイドで調整できそうだが、リニアブッシュタイプの他の機種は構造的に調整不可能な気がする。

3.一部ユーザでステッパーの脱調が頻発する
いろいろなブログや動画からどのコントローラも同じメーカのステッピングモータのコントローラを使っていてそのインピーダンスコントロールが甘いようで、スピンドルモータの雑音を拾ってしまうようだ。おそらくオリジナルは小さなモータで雑音が気にならなかったのに、よく回路も検討せずにモータだけどんどんパワーアップしていって雑音が顕著になる個体がでてきていると思われる。これは他社のコントローラを買って換装するか、機能自体はマイクロマウスに毛が生えた程度のレベルなので自分で作ってしまってもいいかとは思う。ちなみにX4-800Lのみ最新型のデジタルコントローラなるものを使っているようだ。

あまりお金の話をするのもアレだがロボ系の家計簿をまとめていて気になったので

厳密にはロボットコンテストであっても年間獲得賞金の総額が50万円を超えると一時所得となり課税対象になってしまうらしいので、相撲ロボットやROBO-ONEなど元から賞金の高い競技や複数の競技に出て上位に入る可能性のある方は注意が必要である。

仮にマイクロマウスの場合、まず不可能に近いと思うが全日本大会で全ての競技で優勝しなにかプラスで受賞すると条件を満たす。また台湾大会やAPEC大会等、海外の大会で賞金が出た場合も要注意である。この場合、機体の製作費、または交通費などで控除を受けて50万円を下回れば課税されないこともある。

自分の昨年度の遠征関係の諸経費

去年の4地区大会（九州、東北、中部、東日本） + 全日本
￥202,825
台湾 + APEC （派遣費含まず）
￥166,412

数値化するとかなり出費が大きい。この中には観光なども含まれているので
それを削減すればもう少し減るわけだが自分の場合、旅自体も趣味なのでロボットだけでなくついでに付近の名所に寄って行こうという考えがある。

５日目はユニバーサルスタジオハリウッドへ

こちらもメトロRedLineだけで行くことができる。


日本のUSJには開業の年に行った気がするがそもそもテーマパーク入場が15年ぶりぐらいである。USJとちがい、このUSHは平日でガラガラ&どのアトラクションも待ち時間15分以下で乗れるので、ほとんどのアトラクションには乗ったがその中でオススメだけを紹介する。

■スタジオツアー
日本にはないアトラクション。トラムに乗って映画の撮影セットの見学や、所々建物内に入って3D映像や実際に使われた洪水シーンや炎などの演出を体験することができる。この中にKingKong,Jaws、ジュラシックパークなど他のユニバーサルスタジオでは単体扱いになっている複数のアトラクションのギミックも含まれている。案内役の運転手の演出もアメリカらしくコミカルで面白い。






所要時間も45分ほどとかなり長い。実際に映画撮影をやっているシーンにも遭遇した。

■ハリー・ポッター・アンド・ザ・フォービドゥン・ジャーニー



こちらは日本にもあるハリーポッターのアトラクション。日本では2時間近く並ぶ人気アトラクションだがこちらではほぼ待ち時間無しで乗れた。このアトラクションはロボコニスト的にはKUKAのRoboCoster G2というAGVに乗った垂直多関節ロボットが映像に合わせてライドを振り回すという最新のシステムが採用されているところがポイント。実際にはKUKAのタブレット画面やロボットアームは暗くて確認できなかった。モーション開発者はロボットのワークの気持ちになって乗ると面白いかもしれない。ただ力士とか想定外の体重の人が乗ったら過負荷エラーでSTO停止とかして急なGで首の骨が折れそうで怖い（もちろん負荷推定機能はあるだろうし、対策はしてあると思うが）

■リベンジ・オブザマミー

日本にはない、ハリウッドのザ マミーシリーズの映画を題材とした屋内型ジェットコースター。ハリウッド版は最初にゾンビのロボットが左右で動いている中をゆっくり進み、財宝室を抜けたあたりからリニアモータによる平地急加速で暗闇の中を時速70kmh程度で疾走する。マウサー的にはこの加速度は計算すると2G前後で、ちょうど上位陣のマイクロマウスと同じ程度であり、もし自分がマウスに乗ったらこれぐらいのショックを受けるということが体感できる。コースは単純でアップダウンもほとんどなく、コースターによくありがちなこぶみたいなコースの浮遊感が嫌いな自分でも楽しめた。またゾンビが追いかけてくる光の演出などが凝っており途中バック走行などもありUSHでは一番のスリルが楽しめる。

ただ自分が乗った時は前半の映像のシーンがセンサが故障しているのか、ミイラがインフルでお休み中なのか全く作動せず、無言でその後の急加速がスタートしてしまっていた。

■Special Effect Show


ハリウッドの特殊効果（音、炎、ギミック）を観客体験型で紹介していくステージ。ノリの良いアメリカ人だからこそ盛り上がるステージ。最後にカップルが彼氏を宇宙飛行士にしてワイヤーアクションの操作パネルで滅茶苦茶に振り回しているところなどはうけた。



営業時間は平日は10:00～18:00なのであっという間に時間は過ぎた。久々のテーマパークを満喫することができた。

夜はダウンタウンのオーガニック系スーパーでお土産を買い終了。

翌日帰国。ただ空港周辺が大渋滞で搭乗時刻3h前に出発したにもかかわらず、わりとゲートにたどり着いたのはぎりぎりだった。おかげで会社に買うお土産などはまともに買えず...

ということで童心に戻れた楽しい1週間でした。いっしょに同行してくれたH川さん、チャレンジングな飲食や観光につきあっていただき、また今回も英語等で助けていただき大変ありがとうございました。

サンアントニオで朝4：30に出発して飛行機でロサンゼルスへ
飛行機が「予定より30分早くついてしまいました」に驚きながら到着ロビーに移動

カリフォルニアの青い空が気持よい


ロサンゼルス空港から市内各地へはFLYAWAYというシャトルバスが15分間隔ぐらいで運行している。価格も＄7程度で安い。

ユニオンステーション到着。ここはロサンゼルスの鉄道の中心駅でアムトラックなど各都市への長距離列車などが発着する。


ロサンゼルスで手配したホテルは日系のミヤコホテルでこの駅からメトロGoldLineで1駅のところにある。
GoldLineと後に紹介するExpoLineの列車はどちらかというと日本の路面電車に近い。自動車用信号が赤になれば停止する。

ホテルに荷物を預けて最初の目的地カリフォルニア科学センターへ
RedLine CivicCenter(徒歩15分ほど）から7thSt駅でExpoLineに乗り換えExpo Park/USC駅で下車

この車両は聞き覚えのあるVVVF音が...近畿車輛製だった。

カリフォルニア科学センター入口

東京でいうところの科学未来館であるが、どちらかというと展示内容は子供向けで宇宙&自然科学が中心である。基本的に入場は無料である。

目玉はスペースシャトルEndeavorの実物展示。

通常有料だがこの日は運がいいのか、無料公開されていた。真下に潜ることもできる。

午後はRedLineでハリウッドへ

雑誌とかで良く見る街並み。

ドルビーシアター

左右の柱に歴代アカデミー賞作品のタイトルが刻まれている。スペース的には2071年の分まであった。

これが埋まったら次はどうするのか気になるが、その頃にはおそらく私はもうこの世にいないだろう。

チャイニーズシアター

正面床に有名な俳優のサインや手形などが刻まれたブロックタイルが並ぶ場所。この周囲にハリウッド映画のキャラクターに扮した人が声かけを行ったりしているが、事前に調査済みで違法であるし高額なチップを請求されるだけなので無視。

実は２人はあまり映画に興味があるわけでもないのでふーんこういうところか程度で滞在15分程度で切り上げた。後はなにか道を工事していてあまり景観的にも良くなかった。

夕方は本日の目玉、「グリフィス天文台」へ


元素記号Box。こちらも自然科学系の展示が多い


でかいテスラコイル（たまに動かす）


太陽の黒点が観測できるらしい。まさかBIOS画面が刻まれているとは思わなかった（笑）


有名なハリウッドサインはこの天文台から良く見える。



そして展望台から日の沈むロサンゼルス市内を一望できるので写真好きにもおすすめ。


このあとプラネタリウムを観賞（時差ぼけで1/3ぐらい記憶がないが...)最新式でグラフィックも凝っており小学生時代にモノクロでOHPでの説明しか見たことのない自分にとっては新鮮だった。

夜もまあまあきれい。


ロサンゼルスの夜は治安は心配かと思うが、最近ではこの天文台は入口からDashというバスがふもとのメトロの最寄り駅まで頻繁に出ているので心配はない。また調べた結果、Uberの車も付近をうろうろしているので利用可能。自分たちはバスとメトロでホテルまで帰った。ちなみに帰りのバスは卒業旅行シーズンなのか乗客の半分ぐらいが日本人だった気がする。

3日目、大会当日。

会場に入る際は事前にWEBで登録したマウス参加者用のバーコードをスマホ画面に表示し、レジストレーションの場所でリーダーにかざすと名前入りの入場証が自動的に印刷される。会場に入る際はこれを係員に掲示する。ただ人によってはMicroMouseを知らない係員がいて、正式な入口が一か所しかないのに「ここから入れない」的なことを言われる。なにか人種差別的な感じがして腹が立ったが謎の裏口が開通していてそこから入った

会場も整っていた

照明は少し明るくなっており、試走コースも少し長めに修正されていた。試走するとやはり微妙に光センサのアライメントがずれていたので再調整、オートスタート2走目用のターンも少しずれるパターンがあったのでそこもスロー映像とサーボログで解析して修正。ただ1つどうしても修正できない問題があり、大きくズレるまで前センサによる斜め走行中の姿勢制御ができないということがわかった。そのため斜めの侵入角度と位置がズレると出口付近でクラッシュする割合が多かった。やむおえず斜め直進はパラメータを下げざるおえなかった。探索も高速モードを用意していたが、特定個所で姿勢が大きく乱れることがあったのでリスクを避けて通常速度で行うように決めた。

日も沈み、大会本番

今回は9台のみ。強かった台湾の学生やシンガポール勢の参加は無し。実質的に勝負となるのは中国大陸大会の優勝チーム2台と昨年全日本2位の英国代表Peter氏である。

コース公開

APECにしては珍しく、代表的なコースが4通りほどある。壁はほとんど埋まっているので日本の地区大会とほぼ同レベルの構成。日本での普段通りの走りができれば完走は問題ないだろうと思った。

いつものようにチアマンのオッテンさんの呼びかけで突然競技が始まる。私は2回連続で最終走行順なので他の人のタイムを見ながらパラメータを決められるという有利なポジション。観客は意外に多かった。

有力と見られていたH川さんは大会直前まで論文作成に追われていて調整が間に合わなかったのか、探索で壁を誤認識したらしくスコアは伸びなかった。ただ、その後探索→オートスタートは成功していたので2015年より着実に進歩したと思う。もう少し落ち着いたときに参加すれば今後の活躍に期待である。

またPeter氏はスラローム連続区間でつまずいたような挙動をしめして探索で失敗。その後の最短走行も一度は成功したものの、長い直進が不安定なようにみえたので本人は悔しいと思う。

かなり安定していたのが中国のマウス。いずれも1717で変則4輪+吸引という最近のスタンダードになりつつあるマウスであるが1台は探索から吸引しており探索、最短とも非常に安定していた。ただ思ったよりタイムが伸びていない...実は実際のスコアはかなり良く、表示されているスコアが計測機器の誤動作だったということにこのとき気付かなかった。

最後に私がスタート。ゴールにも柱があり、少し変な挙動をした気もしたがそれ以外は順調、2走目も問題なくゴールした。だがスコアが悪い...このとき計測機器がバグっていることに気付き後悔。3走目以降は全日本と同様のパラメータを投入して全開走行。全開走行のターンは実は日本のままの調整で壊すのを恐れて会場で試してもいなかったが問題はなかった。最速タイムでは2位に0.7～0.8s程度の差をつけた。結果論ではあるが勘を信じて最短、探索とも少し速くしていれば結果は変わったかもしれない。ただ自分の機体は小さく素早い機体ということで会場はかなり盛り上がった。赤と黒でデザインがかっこいいという言葉も頂き、デザインにもこだわっている自分にはうれしかった。

結果3位とFastestRun
（結局スコア、タイムとも大会終了後にビデオ判定で行われたため正式な記録は執筆地点で不明）

優勝した天津大学の学生さんのマウス

どこで手に入れたのか不明だが、センサはTPS601A+SFH4550と私と同じである。MCUはSTM系らしい。
2015年より大幅に進化しているので近いうちに最速タイムでもかなりの強敵になるのは間違いない。

彼らの吸引のスカートの材質が気になり、いろいろ質問してみたところ中国国内の通販で入手したものらしく、なんと好意によりそのテープを頂くことができた。おそらくテフロン系と思われるが早速評価してみたいと思う。

みなで迷路を撤去し大会が終わったのは21:30ぐらいだったと思う。招待していただいたオッテンさんには今回もハードな仕事の合間にひとときの安らぎを私に与えていただき、感謝します。帰国すると既に台湾大会の案内が...噂によると中国大会からもオファーが来るかも...

ホテルの隣に世界遺産があるらしいので行ってみる。

アラモ砦

1836年メキシコからのテキサス独立をかかげてテキサス独立戦争が始まったときに独立派180人ほどが立てこもり、玉砕した場所だそうだ。この180人は日本でいう新撰組といったところだろうか。「Remember the Alamo」という言葉が残っているようにテキサス人にとっての心の支えとのこと。世界遺産登録は市内周辺の遺跡と共同で2016年頃と比較的最近である。


敷地内入場は無料である。砦というよりは教会である。中にも入れて石造りの天井の高い重厚な造りを見ることもできる。

サンアントニオは北米のベニスと呼ばれ、リバーウォークと言って水路の周囲にレストランが並ぶ街並みが美しい観光都市となっている。尚、日本ではマイナーな観光地なのか、街中で自分たち以外の日本人に遭遇することはなかった。



無機質な道頓堀よりは緑もありきれいかな。

午後は会場のコンベンションセンターへ


いつもの直置き迷路。

因みに大会は翌日の20:00頃開始だが、周囲は展示会の準備で深夜ももくもくと作業が続けられているようで、本番迷路を組むその1時間前まで徹夜で試走も可能だそうだ（実際行った人がいたかは不明）

今回、照明は前回2015年に比べて圧倒的に暗い。

早速マウスを置いて見る。前壁はやはり弱いので閾値を下げる。路面は日本と全く異なり、つるつるなので探索走行も微妙にターン角度や開始位置が合っていなかったので微調整。最短は調整無しでも走るには走る。ただ、いくつか照明が消されており最短の細かい調整は明日にしようと判断、機体にハードトラブルがないことを確認した程度でこの日は早めに切り上げた。

夜は下記Little Rhein Steak Houseのリバーウォークのテラス席で夕食


サーロインステーキ

硬い... 右のじゃがバタはおいしかった。

夜はライトアップされる。

アメリカの夜は治安が悪いと言われているが、このリバーウォーク沿いにいる限りでは大勢の人が行きかっており、恐怖を感じるようなことはなかった。