ロボコン日記

最後に行ったのは小学校の修学旅行だったと思う。奈良というところは大阪からは近いが、名古屋から直通では行けないので、京都ほどあまり気軽にいけない。


奈良公園の鹿 posted by (C)hidejr1053

昔も今も鹿がいるのは変わらない。そして鹿の糞を踏んで騒いでいる修学旅行生がいるのも変わらない。


盧舎那仏 posted by (C)hidejr1053

珍しく館内写真撮影OK。おそらく日本一有名な大仏だと思う。顔は江戸時代、胴体は鎌倉時代の復元で台座のみが奈良時代のものらしい。


雨宿り posted by (C)hidejr1053
雨だったため、廻廊の屋根の下で弁当を食べる人が多かった。



東大寺の新緑1 posted by (C)hidejr1053
雨上がりは特に緑が映えるものである。

大阪旅
代表的な観光コース

心斎橋→難波→でんでんタウン→通天閣→飛田(無理)→JR→梅田

通天閣周辺を初めて歩いて見た。

新世界2 posted by (C)hidejr1053

ここは昔、親から近づくなと言われていたがメイン通りに関しては今はすっかり観光地化されいて賑やかだった。おそらく路地裏に入ると呼び込みや裸で寝ている浮浪者も多いので良くない印象を持っていたのでしょう。


ビリケンさん posted by (C)hidejr1053

なんというかミナミは秀吉の影響か派手なデザインや表現が多い。通天閣にも登ってみた。このビリケンは幸運の神で足に触ると幸運になるらしいが、どんな人が触っているかわからない...と思ってしまった私は心が狭いのだろうか？これで東西の鉄塔を制覇。

　
通天閣ロボ

こんな2足歩行ロボがあった。一瞬ハリボテかと思ったら、近藤科学のサーボやMaxonモータを使った自作と思われる大型サーボも組み込まれていたのでちゃんと設計されているようだ。


梅田スカイビル　夜景2 posted by (C)hidejr1053

梅田スカイビルでフィニッシュ。700円の夜景
ちなみに周囲はカップルと外人観光客ばかり。定番スポットらしい。

光センサの値のばらつきは自分の経験上、光軸のブレかと思ったが今回はそうでもなかった。
左前斜めセンサのLEDを別の個体に交換すると改善された。



採用したLEDの輝度なり、指向性なりが個体で相当のバラツキがあるようだ。もともと安い砲弾型LEDで生産装置の精度もコスト優先で低いかもしれないので、これは仕方ないところもある。Digi-keyでまとめて購入したときに同じロットから抽出されて届くのかも怪しい。衝突でダメージを受けた可能性は？と思うかもしれないが、前回のデータは本格的に走らせる前に取得したものであるのでその可能性は低い。

前の記事の動画がRobotDreamで紹介されたようです。

去年よりマシにはなったと思うがそれでもあいかわらず安定しないパターンはある。
観察すると不安定になる要因は
・バッテリーの電流低下
・マウスの角度方向の微妙なズレによる壁切れ補正のバラツキ

が多い。リポバッテリー(3セル)は古いほうは4年ほど使っていて最近は30秒ほど全開で走らせてすぐに走行不能判定のリミットに達してしまう。新しいほうは2年ぐらいだが以前よりも減りが早い気がしてきた。マウスでは誰よりも酷使している自信はあるので、痛んできていてもおかしくはない。また充電器が7年前のものというのも怪しい。後でグラフを描いてみよう。

余談だが4年前に変えたケータイのバッテリーも膨れてきていて極端に減りが早くなっている。メーカは名前が消えた会社だが、交換してもらえるのだろうか？

一方壁切れに関しては直前でいかに正しい位置、姿勢にできるかがポイントである。センサの値で壁切れ補正値を変化させようとしてもなかなかうまくいかない。光センサの絶対値に依存するような補正をかけると、照明環境に左右されるのでかえって不安定になる恐れがある。

これは紫電の斜めセンサのデータだが見ての通り、かなりバラツキがある。この中で特に問題なのが左前斜めセンサの値が極端に小さいことである。なぜ小さいか不明だが、壁切れ補正は値の変化に余裕がないと不安定になりやすい。

使用して2年もしないうちに買い替えるとは...

SONYの初代ミラーレスNEX-3から現行フラグシップ機NEX-7に移行。

コンデジからミラーレスに移ったときは画質のちがいに感動したが、使い込んでいくうちに
・各種設定がダイアル1つで行うしかなく、使いずらい。
・動画が時代遅れのHDまで（当時フルHDを再生する環境がなかったのもあるが）
・色温度の設定がもう少し細かく行いたい
という欲が出た。





ちょっと待てば後継機種が出るのだろうが、中古（美品)ボディーのみ\52500ならば破格と思った。ストラップやレンズは先代を流用。手にしてみて本当に中古か？と思うほど使用感がなかった。操作系も基本は先代と同じなので、すんなりと慣れた。ダイアルが3つあるのはやはり便利である。

画素数は2430万画素で先代より1000万画素増えているが、第一印象ではあまり解像感に差は感じない。（標準キットレンズでは役不足という話もある）こうしてマニアはレンズ沼にハマるのだろう。色合いの設定は期待通り細かく設定できるようになっていて満足。

動画サンプル


YoutubeではフルHDでもレートがかなり落ちてしまうが、60p撮影時のスムーズさは先代とはっきり差が出た。


NEX-3は父親に譲るつもりだが、わりとラフに扱っていたので液晶の表面の反射コーティングが斑点状に剥がれてしまっていたことが気に入らないようだった。この症状は初代NEX-3とNEX-5ユーザに多いらしく、検索でわりとヒットする。因みに保証期間(1年以内)であれば無償で交換してもらえるようだ。当方は残念ながら過ぎていてた。


剥がれたのは仕方ないので、手元にあったWD-40を浸透させた布でふき取り全て剥がした。（写真は右半分のみ実行した比較）WD-40は潤滑剤なので、コーティング層の下に流れ込み膜を浮かせる役割を果たしたのだと推測できる。ただし化学的な考察はしていないので、液晶にダメージが及んでいる可能性もあるので真似する場合は自己責任で...あとはこの上から市販のコーティングシールを張ればいいだろう。

日本の中で最も四季の変化を楽しめる都市、それが京都。名古屋から1時間かからず非常に近いので、仕事に疲れたら自分は気晴らしに行く。まずは桜名所百選にも選ばれる醍醐寺に行ってみた。

霊宝館内の見事なしだれ桜

五重塔をバックに（運悪く逆光だな...絵葉書のようにはいかない)

時期的に少し早かった感があるが、桜の種類が多く、広大な敷地内を歩いていても飽きなかった。醍醐寺は京都中心部から離れた新興住宅地の近くにあるのに外国人観光客も多い。定番スポット化されているのだろうか。


銀閣寺あたりから続く哲学の道。こちらは7,8分咲き。愛知の五条川を小さくした感じ。


平野神社。こちらは観賞するというより、花見宴会向けなのだろうか。鶴舞公園といい勝負。

本当は夜桜も見たかったが、花粉症がひどくなり足も止まってきたので切り上げた。今まで五条川の桜より美しいと思った場所はなかったが、今回初めて訪れた醍醐寺の桜は匹敵するほど美しく感じた。

連続でターンをさせてよく観察すると、右ターンと左ターンで目標に追従はしているが曲がり具合が異なる。ジャイロの角度換算は右旋回と左旋回で別々の係数で行っているので騙し騙しで調整できるが、静止状態でドリフトは毎回右回転方向になる傾向がある。

フーリエ解析で周波数領域の分布は以下のような感じである。


低周波で張り付いているのは無視して、いくつかピークポイントがあることがわかった。だが各種制御周期と同期しているわけではなさそうなので、結局どこから来るかは謎である。とりあえず10次ほどのFIRフィルタを作って消えてもらったが、特にターンの性質に変化はなかった。

未だジャイロはどこまで信用できるかよくわからない。もしかしたら5年以上酷使しているので壊れかかっているだけかもしれない。（1回壊したし...)

台形加速の基本プログラムが本業とほとんど同じになりつつあるのは秘密として、なぜ本業では割ときれいに追従するのにマウスは追従しないのか？（メカ&センサの精度の違い、また負荷変動がマウスは摩擦成分の影響で予測しにくいというのはあるが）

地味に改良を進める。与える目標加速度の解像度をリニア補間して擬似的に20倍にしただけだが...

修正前


修正後



速度系に関して追従が少し精度が良くなり、小さなアップダウンには反応しなくなった。角速度系についても追従が良くなり、ターン開始位置の調整ポイントもかなり奥になった。数10msの差であるが、高速で回ろうとしている場合この差は大きい。また走行音も静かになっているのでトルク変動も抑えられているのだと思う。

ただ、ターン出口で角速度がダレている部分がある。角速度は速度と異なり、直接制御できるものではなく、2つの車輪の回転差によって発生させているため、制御に遅延が生じるのはやむ追えないものと思っているが、直進制御に移行した地点で曲がり切れていないということである。

角度がずれたまま加速すると当然危険なので自分の場合、加速前に位置決め制御で角度を戻してから加速するようにしているが、当然タイムロスになる。この曲がりきれないという現象は与える角速度が一定の値より減ると追従しなくなるということらしい。これがバグなのか変則4輪の特徴なのかは不明。

有休消化。現実逃避。

今回は鉄道を利用した。岐阜市を経由するので大回りになるが1時間30分で着く。毎回思うが、日本三名泉の割には自動改札もない小さな駅。



今回の宿も「しょうげつ」。21室しかないが、こじんまりとしており、団体客などの雑音がないので落ち着けるので個人的にはおすすめ。一番安い部屋しか泊ったことがないが、いつも親切である。最近気付いたが知多半島にも姉妹旅館がある。



館内に内湯と小さい露天風呂があり、前述の通り利用者が少ないので、ほぼ貸切で入れる。写真はさらに離れたところにある、貸切露天風呂（但し朝は共用で無料。）初めて行ってみたが、ここはどうも入った感じ天然温泉ではない気がする。（館内のほうは間違いなく天然）景色と風情を楽しむにはいいのかもしれない。

（クリック拡大）



雪景色が素晴らしかった。

頭が悪いのであまり理論は好きではないが、変則4輪のマウスの回転するときの中心が未だよくわからない。ステアリングするわけでもないので、どう考えてもターンするときに前後輪の軌跡不一致となり、どちらも回転方向以外のベクトル成分のロスが発生するように見えるが正しいのだろうか？

世の中にたくさんの同じ機構の機体がいて正確に曲がっているので、何かそのようなリファレンスは出ているのだろうか、それとも自分のように走らせてみて推測しているだけなのだろうか。