2010年02月09日 (火)
サークルで2足のハード班のリーダをやっていることになっている。
RCB+HTHはどうもホビー用ということでロボカップなどの自律競技には使いづらい。そこで自作してしまおうという話。
近藤科学の自律KCB-1ボードで、シリアルサーボの簡易教師プログラムを作ってみる。また1から新しいマイコンは骨が折れると思ったが、サンプルソースが意外に充実しているので、レジスタレベルの細かい部分を設定しなくとも簡単にプログラム出来た。これでPWMスパゲッティー配線から脱出し、2足のモーション作成の自由度も広がる。問題はインターフェイス。VC++かMATLABで作ればいいのか？ソフト班との連帯が必要である。
新型マウスは第一形体の基本回路基板の設計は終了。第二、第三形体にとりかかる。ロボットランサーには間に合わないかな。会場には行きたいが...
RCB+HTHはどうもホビー用ということでロボカップなどの自律競技には使いづらい。そこで自作してしまおうという話。
近藤科学の自律KCB-1ボードで、シリアルサーボの簡易教師プログラムを作ってみる。また1から新しいマイコンは骨が折れると思ったが、サンプルソースが意外に充実しているので、レジスタレベルの細かい部分を設定しなくとも簡単にプログラム出来た。これでPWMスパゲッティー配線から脱出し、2足のモーション作成の自由度も広がる。問題はインターフェイス。VC++かMATLABで作ればいいのか？ソフト班との連帯が必要である。
新型マウスは第一形体の基本回路基板の設計は終了。第二、第三形体にとりかかる。ロボットランサーには間に合わないかな。会場には行きたいが...
2010年02月07日 (日)
ロボット関連でなくて新車の話。そこらじゅうに走っている奴。諸々で533サーボほど。それでもかなりサービスしていただいたので感謝。毎日乗ることを考えればそれほど高くないとは思うが、一時的に財政難になるかも。
まぎれもなく人生で一番の高額の買い物。今のMARK��(10年目）は馬力と安定性は抜群なのだけれど、大きく重いうえに燃費がどうしてもネック。今度のものはエコカーなので、馬力は落ちるが単純計算で燃費は半分、操縦性もいいはず。10年以上家族で乗ってきたMARK�兇鯒兌屐△修靴橡�T社から完全に離れるのは少し名残惜しいところもあるが、今月末の納車が楽しみである。
まぎれもなく人生で一番の高額の買い物。今のMARK��(10年目）は馬力と安定性は抜群なのだけれど、大きく重いうえに燃費がどうしてもネック。今度のものはエコカーなので、馬力は落ちるが単純計算で燃費は半分、操縦性もいいはず。10年以上家族で乗ってきたMARK�兇鯒兌屐△修靴橡�T社から完全に離れるのは少し名残惜しいところもあるが、今月末の納車が楽しみである。
2010年01月31日 (日)
どうもこの1週間体調が戻らない。暖房の電気代を天秤にかけて節約のために夜、風呂に湯を溜めていないのと、納豆と米とみそ汁しか食べていないのが原因か。精神的にも仕事がスムーズにいかないのがある。
就活中の人も多いかと思うので、自分への戒めの意味も含めて新入社員の私が思った会社で必要な力を考えてみよう。簡単にわけると3つ。
1.計画力
学生まではテキストなり教授の丁寧な誘導なり、レールがある。そのレールに従って進んでいけばゴールは見えてくる。ところが実際に配属されて仕事をするようになると指示はあるものの、ゴールまでのレールは自分で作らなければならない。自分で何が必要か、その仕事を終えるのにどのくらいの時間がかかるかをしっかりと考えることが必要となってくる。また仕事は1つではなく、何種類も同時に進めなければならない。優先順位を決めて効率よくこなさなければならない。私の場合、自分のやるべき仕事をノートに逐次書き、1週間程度の計画を立てている。もちろん突発で頼まれる仕事も多々あるので、それも念頭に置く。
あと仕事は自分のペースで進められるわけではない。関係者（上司、取引先など）がどのような予定なのか、実験や会議に立ち会えるタイミングはいつなのかなどを考える必要がある。他人も忙しいわけで、自分の時間に付き合うということは相手の時間を奪うということである。（ただうまくいかないほうが多いのだよな）それをよく考えるように。
2.説明能力、コミュニケーション力
わからないことを的確に質問する力、自分の行ったこと、考えたことを報告する力は口頭、文書とも重要である。私はここが弱いために、正しく意図が伝わらなかったり、次にやるべきことのアドバイスも受けられずによく苦労する。学生時代に先生や教授に話すと、向こうは教えるプロなのでいい加減な質問でも意図を理解してくれたことが多い。ところが社会ではそうはいかない。こちらが正確なことを言わないと、向こうも正確な答えが返ってこない。新人の間は何でも初めてづくしで、知りたい情報を正確に取得することも以外と難しいと感じている。これが達者な人はうらやましい。
3.好奇心
仕事を単に進めるだけでなく、会社で疑問に思ったことは聞くなり調べたりすること。またそれに気がつくという能力は割と重要であると感じる。こんな些細なことと思っても、聞いてみると会社の人は熱心に教えてくれることが多い。自分から出たネタはコミュニケーションのきっかけになったりするなど結構評価されるのである。
必要なのはこんなものだろうか。専門知識は新人のうちはそれほど必要ないし、実際に必要となったときに仕事をしながら学んでいけば十分だと思う。まったりと学生時代を過ごした自分にはつらい項目ばかりだが...
就活中の人も多いかと思うので、自分への戒めの意味も含めて新入社員の私が思った会社で必要な力を考えてみよう。簡単にわけると3つ。
1.計画力
学生まではテキストなり教授の丁寧な誘導なり、レールがある。そのレールに従って進んでいけばゴールは見えてくる。ところが実際に配属されて仕事をするようになると指示はあるものの、ゴールまでのレールは自分で作らなければならない。自分で何が必要か、その仕事を終えるのにどのくらいの時間がかかるかをしっかりと考えることが必要となってくる。また仕事は1つではなく、何種類も同時に進めなければならない。優先順位を決めて効率よくこなさなければならない。私の場合、自分のやるべき仕事をノートに逐次書き、1週間程度の計画を立てている。もちろん突発で頼まれる仕事も多々あるので、それも念頭に置く。
あと仕事は自分のペースで進められるわけではない。関係者（上司、取引先など）がどのような予定なのか、実験や会議に立ち会えるタイミングはいつなのかなどを考える必要がある。他人も忙しいわけで、自分の時間に付き合うということは相手の時間を奪うということである。（ただうまくいかないほうが多いのだよな）それをよく考えるように。
2.説明能力、コミュニケーション力
わからないことを的確に質問する力、自分の行ったこと、考えたことを報告する力は口頭、文書とも重要である。私はここが弱いために、正しく意図が伝わらなかったり、次にやるべきことのアドバイスも受けられずによく苦労する。学生時代に先生や教授に話すと、向こうは教えるプロなのでいい加減な質問でも意図を理解してくれたことが多い。ところが社会ではそうはいかない。こちらが正確なことを言わないと、向こうも正確な答えが返ってこない。新人の間は何でも初めてづくしで、知りたい情報を正確に取得することも以外と難しいと感じている。これが達者な人はうらやましい。
3.好奇心
仕事を単に進めるだけでなく、会社で疑問に思ったことは聞くなり調べたりすること。またそれに気がつくという能力は割と重要であると感じる。こんな些細なことと思っても、聞いてみると会社の人は熱心に教えてくれることが多い。自分から出たネタはコミュニケーションのきっかけになったりするなど結構評価されるのである。
必要なのはこんなものだろうか。専門知識は新人のうちはそれほど必要ないし、実際に必要となったときに仕事をしながら学んでいけば十分だと思う。まったりと学生時代を過ごした自分にはつらい項目ばかりだが...
2010年01月22日 (金)
仕事でも趣味でも0.5mmが限りなく大きいと感じられるこの頃。
「おい、お前の組み付け0.2mmずれてるぞ」といわれても手先の不器用さは治らない...実際ズレるとある耐久試験を通らないのだが。そんなギリギリの設計をしたほうが悪いだろうと人のことは言えない。
マウスは基板の設計開始。今回はCPUにSH7137を用いる。クロック80MHz 外部も40MHzの威力に期待。
ジャイロが未定。手っ取り早いのが去年の流用だが、世の中には同じ程度の性能で低価格のジャイロが開発されてきているので移行もしたい。ただ、3Vベースがほとんどで、ADXRS610のように5Vベースのモノはなかなか見つからない。
もっとも、5V流しても簡単には壊れないとは思うが。
「おい、お前の組み付け0.2mmずれてるぞ」といわれても手先の不器用さは治らない...実際ズレるとある耐久試験を通らないのだが。そんなギリギリの設計をしたほうが悪いだろうと人のことは言えない。
マウスは基板の設計開始。今回はCPUにSH7137を用いる。クロック80MHz 外部も40MHzの威力に期待。
ジャイロが未定。手っ取り早いのが去年の流用だが、世の中には同じ程度の性能で低価格のジャイロが開発されてきているので移行もしたい。ただ、3Vベースがほとんどで、ADXRS610のように5Vベースのモノはなかなか見つからない。
もっとも、5V流しても簡単には壊れないとは思うが。
2010年01月17日 (日)
ここのところ短納期の仕事が重たいので週末以外になかなかロボットに向き合えないのだが...
第一形体完成
吸引力は弱め。もう少し改良する余地がありそうだ。（そもそもモーターやスカートが適当すぎる）この辺の技術はいろいろテストするしかない気がする。そういえばあの吸引のラジコンは今では2000円以下で入手できるようだ。購入してそのまま乗せる選択肢もあるが、それだとなにか作りがいがない。
CNCにて歯車のハブの切断、肉抜きは成功。8.6gが2gまで軽量化した。先日協育歯車に見積もりを出してしまったが、これだとわざわざ特注のPOMの歯車を使わなくても十分ではなかろうか。
そして最近気がついたが、ロボトレースのルールは吸引機構を使わず、載せているだけでも違反になるように解釈できる。となると、すぐに着脱できる機構にする必要があるのだがまいったな...
第一形体完成
吸引力は弱め。もう少し改良する余地がありそうだ。（そもそもモーターやスカートが適当すぎる）この辺の技術はいろいろテストするしかない気がする。そういえばあの吸引のラジコンは今では2000円以下で入手できるようだ。購入してそのまま乗せる選択肢もあるが、それだとなにか作りがいがない。
CNCにて歯車のハブの切断、肉抜きは成功。8.6gが2gまで軽量化した。先日協育歯車に見積もりを出してしまったが、これだとわざわざ特注のPOMの歯車を使わなくても十分ではなかろうか。
そして最近気がついたが、ロボトレースのルールは吸引機構を使わず、載せているだけでも違反になるように解釈できる。となると、すぐに着脱できる機構にする必要があるのだがまいったな...
2010年01月10日 (日)
なにかしっくりこない....
仕事もしっくりこないことが多い....
マウスではなく、作者が迷走しているこの頃...
2010年01月05日 (火)
元旦から大雪、その後まだ一度も太陽を見ていない気が...これは何を暗示しているのだろうか？
明日が仕事始め。私の苦手な事務的な仕事がやや溜まっている。若干サザエさん症候群気味。
連休は一通りのCNCの操作技術を得ることができたが、マウスは結局あまり作業が進まなかった。吸引と自作SH7137マイコンボードの書き込みの確認を行ったぐらい。SH7137の書き込みソフトはyamasan氏のH8 Writerを使用。SH7137はサポートしていないが、SH7125と同じような書き込み制御プログラム内蔵タイプのコアなので、7125のINFファイルを書きかえることで書き込みが可能となった。
明日が仕事始め。私の苦手な事務的な仕事がやや溜まっている。若干サザエさん症候群気味。
連休は一通りのCNCの操作技術を得ることができたが、マウスは結局あまり作業が進まなかった。吸引と自作SH7137マイコンボードの書き込みの確認を行ったぐらい。SH7137の書き込みソフトはyamasan氏のH8 Writerを使用。SH7137はサポートしていないが、SH7125と同じような書き込み制御プログラム内蔵タイプのコアなので、7125のINFファイルを書きかえることで書き込みが可能となった。
2010年01月02日 (土)
黒い奴2にいろいろと削らせてみた結果がこれ（手前のマウントはモータ穴の深さをミスして失敗）
黒のものはPOM。Φ2でサクサク削れる。しかし、あまり高速でXYを動かすようなNCデータを作ってしまうと、送りのステッパーが脱調してしまうことがわかった。（.INIをCOBRAと同じ仕様にしたのが悪いのは明らかだが...)
PC上で設計し、期待通りのものが、寸分の狂いもなく1〜2時間で仕上がる様子は快感である。
ちなみに2.5Dパスの作り方の問題もあるだろうが、どれもGコードが3000行を超えてしまっている。Machだとライセンス取得をしないと削れないレベルである。
黒のものはPOM。Φ2でサクサク削れる。しかし、あまり高速でXYを動かすようなNCデータを作ってしまうと、送りのステッパーが脱調してしまうことがわかった。（.INIをCOBRAと同じ仕様にしたのが悪いのは明らかだが...)
PC上で設計し、期待通りのものが、寸分の狂いもなく1〜2時間で仕上がる様子は快感である。
ちなみに2.5Dパスの作り方の問題もあるだろうが、どれもGコードが3000行を超えてしまっている。Machだとライセンス取得をしないと削れないレベルである。
2010年01月01日 (金)
ロボコン日記をご覧の皆様、2010年あけましておめでとうございます。
ブログもマウスも今年で5年目となります。社会人となり、仕事はもちろん、会社のサークルもあるので、個人の趣味に向き合える時間がかなり厳しいことになるでしょう。今年はマウスはフルサイズのみにしぼり、代わりにロボトレースに挑戦したいと考えております。下が今年の第一弾のマウス&トレーサの構想
なにも独自性がありませんね...
ただこれは回路や駆動ユニットを組みかえることで、いろいろなものに変身できることを狙っています。つまりはアイデアのテスト機です。
ブログもマウスも今年で5年目となります。社会人となり、仕事はもちろん、会社のサークルもあるので、個人の趣味に向き合える時間がかなり厳しいことになるでしょう。今年はマウスはフルサイズのみにしぼり、代わりにロボトレースに挑戦したいと考えております。下が今年の第一弾のマウス&トレーサの構想
なにも独自性がありませんね...
ただこれは回路や駆動ユニットを組みかえることで、いろいろなものに変身できることを狙っています。つまりはアイデアのテスト機です。
2009年12月29日 (火)
部屋に転がっていたマウスの壁を切削してみた。
データはJw_CADから2.5D加工用にレイヤー分けしてDXFで出力。そしてNCVCでレイヤーごとに削る深さや順番などを設定してGコード生成。JWWとNCVCは相性がよく、思ったよりすんなりと加工データを生成することができた。しかしこのままでは頑固者のTurboCNCには渡せない。中身のコメントや%を削除する作業が必要となった。
こんな感じのマウスのタイヤが5分ちょっとで完成する。以前のボール盤に彫刻（以下略）よりはるかにきれいに仕上がった。これはすばらしい。
データはJw_CADから2.5D加工用にレイヤー分けしてDXFで出力。そしてNCVCでレイヤーごとに削る深さや順番などを設定してGコード生成。JWWとNCVCは相性がよく、思ったよりすんなりと加工データを生成することができた。しかしこのままでは頑固者のTurboCNCには渡せない。中身のコメントや%を削除する作業が必要となった。
こんな感じのマウスのタイヤが5分ちょっとで完成する。以前のボール盤に彫刻（以下略）よりはるかにきれいに仕上がった。これはすばらしい。
